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一种基于双目视觉的小型无人机定位方法

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本发明公开了一种基于双目视觉的小型无人机定位方法，包括以下步骤：首先以某个地面目标为参照物，将目标质心选定为导航坐标系的原点，机上固定的双目摄像头基于V4L2接口实时采集包含目标的图像，通过基于颜色模型设计的目标检测算法和人工神经网络算法去除图像中的干扰区域，精确提取左右视图中的目标区域，两幅图中目标质心像素宽度之差即为该目标点的视差，结合双目测距和相机标定参数计算出目标点在左摄像机坐标系下的位置，再结合IMU得到的姿态角信息计算出当前机体坐标系到初始时刻机体坐标系旋转矩阵，从而解算出无人机在导航坐标系下的坐标。所述方法有效缩短了无人机定位时间，有利于飞机位置的实时处理。

著录项

公开/公告号CN109360240A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-02-19

原文格式PDF
申请/专利权人华南理工大学;
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申请/专利号CN201811085272.0
发明设计人裴海龙;谢俊文;
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申请日2018-09-18
分类号G06T7/73(20170101);G06T7/246(20170101);G06T7/60(20170101);G06T7/45(20170101);
代理机构44245 广州市华学知识产权代理有限公司;
代理人裴磊磊
地址 511458 广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院
入库时间 2024-02-19 06:55:08

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-03-15

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/73 申请日:20180918

实质审查的生效
2019-02-19

公开

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