首页> 中国专利> 一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法

一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法

页面导航

摘要
著录项
法律信息
相似文献

摘要

本发明涉及一种主被动结合的变瞬心绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法，包括控制盒（Ⅰ）、腰部结构（Ⅱ）、膝关节机构（Ⅲ）、小腿部分（Ⅳ）以及踝关节机构（Ⅴ）。控制元件置于控制盒（Ⅰ）中，腰部结构（Ⅱ）包括了背板、电池、驱动器、腰托、腰部和背部柔性连接、髋关节以及大腿连接件，其中驱动器部分添加了离合器以实现主被动结合；膝关节机构（Ⅲ）为滚动凸轮变瞬心结构，连接大腿和小腿；小腿部分（Ⅳ）包括支撑小腿以及柔性绑带，可以进行长度调节；踝关节机构（Ⅴ）与小腿相连。本发明的变瞬心机构仿生性强，可以适应人体运动；结构简单，质量较小；可以实现主被动转换，灵活性强；柔性绳驱，安全可靠；柔性绑带内衬设计，穿戴舒适。

著录项

公开/公告号CN111070187A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-04-28

原文格式PDF
申请/专利权人武汉大学;
展开▼

申请/专利号CN201911408571.8
发明设计人郭朝;肖晓晖;倪传政;周天林;
展开▼

申请日2019-12-31
分类号B25J9/00(20060101);B25J17/02(20060101);
代理机构42222 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人鲁力
地址 430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学
入库时间 2023-12-17 07:51:36

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-05-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/00 申请日:20191231

实质审查的生效
2020-04-28

公开

公开

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法 [P] . 中国专利： CN111070187B . 2021.07.20
2. 一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法 [P] . 中国专利： CN111070187A . 2020-04-28
3. METHOD FOR DESIGNING ONE-LEG-TYPE PASSIVE TRAVELING ROBOT, ONE-LEG-TYPE PASSIVE TRAVELING ROBOT, AND MULTI-LEG-TYPE PASSIVE TRAVELING ROBOT [P] . 日本专利： JP2019209412A . 2019-12-12

机译：一种单腿式被动旅行机器人，一种单腿式被动旅行机器人以及多腿式被动旅行机器人的设计方法
4. Multi-bar linkage, lower-limb exoskeleton robot using the same, and method of controlling the same [P] . 美国专利： US10792811B2 . 2020-10-06

机译：多连杆机构，使用该连杆的下肢外骨骼机器人及其控制方法
5. Recognition method of human walking speed intention from surface electromyogram signals of plantar flexor and walking speed control method of a lower-limb exoskeleton robot [P] . 美国专利： US10434027B2 . 2019-10-08

机译：从足底屈肌肌电信号中识别人的步行速度意图的方法及下肢外骨骼机器人的步行速度控制方法