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一种仿生偏振光辅助的无人作战飞行器自主导航方法

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本发明公开了一种仿生偏振光辅助的无人作战飞行器自主导航方法，根据MIMU导航子系统建立基于四元数的BPNS/MIMU/VNS自主组合导航系统的动力学模型；分别通过VNS导航子系统和BPNS导航子系统，建立第一观测模型和第二观测模型；获取每个导航子系统的导航信息，利用改进的联邦CKF滤波方法对动力学模型、第一观测模型和第二观测模型进行最优估计，得到无人作战飞行器的最终导航信息；本发明通过BPNS辅助传统的MIMU和VNS，并在滤波过程中引入抗差因子，削弱异常观测的影响，还通过异步时间配准，有效提高异步观测处理的采样率和精度。因而具有自主性强、精度高、可靠性好等优点，能够弥补现有自主导航技术的不足，提高复杂战场环境下无人作战飞行器的自主精确导航能力。

著录项

公开/公告号CN111238467A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-06-05

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN202010082963.6
发明设计人高兵兵;胡高歌;
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申请日2020-02-07
分类号
代理机构西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙);
代理人李明全
地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号
入库时间 2023-12-17 09:29:39

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-06-30

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/00 申请日:20200207

实质审查的生效
2020-06-05

公开

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