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基于ICamshift算法的移动机器人目标跟踪方法

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本发明公开了一种基于ICamshift算法的移动机器人目标跟踪方法，利用深度相机采集移动机器人视野前方物体的点云数据；对深度相机采集的原始点云数据进行预处理，包括过滤和下采样；对预处理后的点云数据进行点云分割与聚类，提取跟踪目标的点云特征；根据提取的点云特征，解算跟踪目标在空间中的位置数据，根据位置偏差计算机器人线速度和角速度；根据计算的线速度和角速度控制机器人移动，使移动机器人与跟踪目标之间保持期望的恒定距离。本发明解决了当前环境中存在与跟踪目标像素相似干扰物、光照条件不好因素导致的目标跟踪失败问题，提高了移动机器人目标跟踪的鲁棒性与准确性。

著录项

公开/公告号CN111340854A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-06-26

原文格式PDF
申请/专利权人南京理工大学;
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申请/专利号CN201911321093.7
发明设计人蔡晨晓;程大亮;刘静波;黄小丽;周燕;
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申请日2019-12-19
分类号
代理机构南京理工大学专利中心;
代理人封睿
地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
入库时间 2023-12-17 10:03:51

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-07-21

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/277 申请日:20191219

实质审查的生效
2020-06-26

公开

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