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一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法

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摘要

本发明公开了一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法，包括：获取柔性Timoshenko梁机械臂系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性Timoshenko梁机械臂系统模型；根据所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建边界控制器；在抗饱和控制作用下验证所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的稳定性；利用MATLAB仿真软件对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统进行数字仿真，得到仿真结果；根据所述仿真结果，验证对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统施加控制动作后的控制效果是否符合预设要求；若所述控制效果不符合所述预设要求，则根据所述仿真结果调节所述边界控制器的增益参数，使之具有较好的抗饱和控制及跟踪性能。本发明能够实现对机械臂更稳定、精确的跟踪及控制。

著录项

  • 公开/公告号CN108181836A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-06-19

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 广州大学;

    申请/专利号CN201711499692.9

  • 发明设计人 赵志甲;马永浩;肖颖;石钧;张佳宁;

    申请日2017-12-29

  • 分类号G05B17/02(20060101);

  • 代理机构44202 广州三环专利商标代理有限公司;

  • 代理人麦小婵;郝传鑫

  • 地址 510000 广东省广州市番禺广州大学城外环西路230号

  • 入库时间 2023-06-19 05:42:43

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-07-13

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B17/02 申请日:20171229

    实质审查的生效

  • 2018-06-19

    公开

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