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基于惯性/零速/GPS的行人无缝组合导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性/零速/GPS的行人无缝组合导航定位方法,首先分析行人跑步步态下的惯性传感器输出特性并进行捷联解算,建立基于行人跑步步态的零速检测模型提高了行人跑步状态下零速检测的稳定性与可靠性;同时提出了一种基于BP神经网络的GPS可用信号筛选方法,有效剔除误差较大的GPS干扰信号,提高了GPS信息的可靠性与精准性;在以上技术的基础上,研究了基于可变量测的卡尔曼滤波器实现了惯性/零速信息/GPS信息的有效融合,显著提高了行人跑步状态下的导航定位精度;本发明很好地解决纯惯性解算下速度位置的发散问题,提高行人跑步状态下的无缝组合导航定位的精度和可靠性。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2019-01-01

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01S19/47 申请日:20180725

    实质审查的生效

  • 2018-12-07

    公开

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