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一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法

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本发明涉及一种可变领航员模式的多无人艇协同编队方法，S10，进行队形分配；S20，构建全连通图；S30，确定领航员；S40,根据无人艇运动学模型及队形关系，建立无人艇编队运动学模型；S50，编队运动决策；S60，确定无人艇控制量；S70，判断编队任务是否完成。本发明建立指派问题模型分配队形，引入总路径与总时间目标函数，从而达到在队形变换中总路径与总时间目标函数最优，并构建全联通图，从而达到紧急变换队形过程中变换领航员，保证编队高效安全航行。

著录项

公开/公告号CN111913481A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-11-10

原文格式PDF
申请/专利权人北京航天控制仪器研究所;
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申请/专利号CN202010621292.6
发明设计人谢家文;胡常青;李清洲;杨博;李蒙;陈魁;
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申请日2020-06-30
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构11009 中国航天科技专利中心;
代理人任林冲
地址 100854 北京市海淀区北京142信箱403分箱
入库时间 2023-06-19 08:50:28

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-04-22

专利申请权的转移 IPC(主分类):G05D 1/02 专利申请号:2020106212926 登记生效日:20220412 变更事项:申请人变更前权利人:北京航天控制仪器研究所变更后权利人:航天时代(青岛)海洋装备科技发展有限公司变更事项:地址变更前权利人:100854 北京市海淀区北京142信箱403分箱变更后权利人:266200 山东省青岛市即墨区鳌山卫街道办事处蓝色硅谷创业中心科技路1号

专利申请权、专利权的转移

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