一种工业机器人生产用定位辅助设备

技术领域

本发明属于工业机器人生产技术领域，具体的是一种工业机器人生产用定位辅助设备。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器设备，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人按臂部的运动形式分为四种，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动，圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作，球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩，关节型的臂部有多个转动关节；工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型，点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业，连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业；工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类，编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜；

然而在工业机器人的生产过程中，经常要用到工业机器人的定位辅助设备，以完成对工业机器人上的部件的安装，而现有的工业机器人生产用定位辅助设备大多数采用人力对机器人的部件进行安装，自动化程度比较低，操作不便捷，而且机器人定位辅助设备不方便移动，搬运比较困难，并且在机器人定位时的旋转和升降的调节功能比较差，导致安装过程中部件衔接出现问题，在机器人部件安装时，也没有一定的防护功能，因此亟需设计一种工业机器人生产用定位辅助设备；

现有的工业机器人生产用定位辅助设备还存在一定的缺陷，通常不能够便捷的实现由支撑到移动的转换过程，不具备很好的灵活移动的功能，使得机器人的定位辅助设备搬运比较困难，而且也不能够进行便捷的旋转和升降调节，操作比较困难，并且自动化程度比较低，人工手动操作较多，在实际机器人的定位辅助安装过程中，机器人部件上的一些小零件容易掉落，造成小零件的损坏甚至丢失，降低了定位辅助安装机器人的工作效率，且部件在定位夹持时容易受到挤压，而造成部件夹持部位发生形变，没有起到很好的防护作用，因此需要设计一种工业机器人生产用定位辅助设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人生产用定位辅助设备，主要解决现有的工业机器人生产用定位辅助设备还存在一定的缺陷，通常不能够便捷的实现由支撑到移动的转换过程，不具备很好的灵活移动的功能，使得机器人的定位辅助设备搬运比较困难，而且也不能够进行便捷的旋转和升降调节，操作比较困难，并且自动化程度比较低，人工手动操作较多，在实际机器人的定位辅助安装过程中，机器人部件上的一些小零件容易掉落，造成小零件的损坏甚至丢失，降低了定位辅助安装机器人的工作效率，且部件在定位夹持时容易受到挤压，而造成部件夹持部位发生形变，没有起到很好的防护作用的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种工业机器人生产用定位辅助设备，包括承载台，所述承载台的前侧面中间位置固定安装有一号电机，所述一号电机的输出端安装有一号螺纹轴，所述承载台前侧面中间位置贯穿开设有滑道，且滑道内部设置有滑杆，所述滑杆的一端固接有支撑块，所述支撑块上表面靠近后侧固定安装有支撑架，所述支撑架上贯穿开设有滑口，所述支撑架上表面固接有支撑板，所述支撑板上表面靠近前侧固定安装有二号电机，所述二号电机的输出端安装有贯穿支撑板的二号螺纹轴，所述二号螺纹轴外侧面套设有两组螺纹管，两组所述螺纹管的两端均固定连接有挡板，两组所述螺纹管外侧面均套设有转动杆，两组所述转动杆的一端均安装有限位板，两组所述转动杆的另一端均固接有横杆。

作为本发明的进一步方案：所述一号螺纹轴位于滑道的内部，且一号螺纹轴与滑杆螺纹连接，一号螺纹轴与滑杆的长度相同，所述滑杆的下表面等距离活动安装有滚珠，所述支撑块通过滑杆配合滑道活动安装在承载台的后侧。

作为本发明的进一步方案：所述支撑块上表面靠近前侧开设有轴承槽，且二号螺纹轴的一端位于轴承槽内部，所述二号螺纹轴贯穿限位板与螺纹管螺纹连接，且二号螺纹轴上的螺纹对称设置，两组所述螺纹管分别位于二号螺纹轴的两段螺纹上。

作为本发明的进一步方案：两组所述横杆分别通过转动杆活动安装在承载台上方，两组所述限位板分别与两组转动杆之间连接有铰链，且限位板通过铰链与滑口相互配合，所述转动杆的上下表面与两组挡板相贴合。

作为本发明的进一步方案：两组所述横杆的另一侧均开设有滑槽，两组所述横杆的一端均固接有三号电机，两组所述三号电机的输出端均安装有三号螺纹轴，且三号螺纹轴贯穿横杆设置，两组所述横杆的另一侧靠近两端均安装有夹持板，四组所述夹持板的后侧固接有滑块，两组所述夹持板的相对面固接有弹性垫，四组所述夹持板的下表面中间位置均固接有限位块，两组所述限位块之间设置有承载板。

作为本发明的进一步方案：两组所述滑块关于转动杆对称设置，所述滑块位于滑槽的内部，所述三号螺纹轴上的螺纹对称设置，且两组滑块分别位于三号螺纹轴的两段螺纹上，滑块与三号螺纹轴螺纹连接。

作为本发明的进一步方案：两组所述夹持板关于转动杆对称设置，所述夹持板通过滑块配合滑槽和三号螺纹轴活动安装在横杆上，所述限位块上开设有开口，且承载板的两端分别位于开口的内部。

作为本发明的进一步方案：所述承载台下表面靠近两侧均开设有凹槽，且两组凹槽内部均安装有活动板，所述活动板上安装有滚轮，所述活动板与凹槽之间连接有转动链，两组所述活动板上贯穿设置有紧固螺杆，且紧固螺杆的一端延伸到承载台外部，所述承载台下表面靠近边角位置均固接有支撑脚，四组所述支撑脚上均开设有螺纹孔，所述承载台上表面开设有承载槽，且承载槽内部底面设置有弹性板。

作为本发明的进一步方案：所述弹性板的上表面位于承载台上表面的下方，所述活动板的厚度大于支撑脚的厚度，且两组活动板分别通过转动链活动安装在承载台下方，两组所述活动板关于一号螺纹轴对称设置，两组所述紧固螺杆分别穿过承载台前侧面与活动板螺纹连接，四组所述支撑脚下表面均设置有防滑纹。

作为本发明的进一步方案：该定位辅助设备的使用方法具体步骤如下：

步骤一：通过两组活动板上的滚轮使得机器人定位辅助设备移动到适宜的位置，接着取下螺纹孔内部的紧固螺杆，使两组活动板分别通过转动链翻转到两组凹槽的内部，并使两组紧固螺杆分别贯穿承载台的前侧面与两组活动板进行螺纹连接，使得两组活动板被分别限制在两组凹槽内部，同时通过四组支撑脚下表面设置的防滑纹对机器人定位辅助设备进行稳定支撑；

步骤二：通过铰链分别将两组限位板与两组转动杆的一端进行贴合，通过转动杆配合螺纹管和挡板使得横杆以二号螺纹轴为轴线进行旋转，直至承载板位于承载台的正上方，然后启动承载台前侧面的一号电机，带动一号螺纹轴旋转，从而若干组滚珠的配合下使得支撑块通过滑杆和滑道进行移动，直至承载板位于承载台的正上方中间位置，紧接着通过铰链对限位板进行翻转，使得限位板位于滑口的内部，并启动支撑板上表面的二号电机，带动具有对称螺纹的二号螺纹轴旋转，从而在限位板和滑口的配合下，带动两组螺纹管相对的进行上下移动，从而分别带动两组转动杆相对进行上下移动，进而带动两组横杆进行上下移动；

步骤三：当两组横杆相对移动适宜的位置时，启动两组横杆上的三号电机，分别带动两组具有对称螺纹的三号螺纹轴旋转，从而带动两组滑块沿着滑槽做相向移动，进而带动两组夹持板相向移动，而承载板始终位于两组限位块上，对机器人部件进行支撑，使得两组弹性垫与机器人部件外侧壁先贴合，直至两组横杆上的夹持板分别对机器人的两组部件进行定位夹持，然后抽出承载板，来辅助完成机器人的部件安装。

本发明的有益效果：

1、通过螺纹管和挡板使得转动杆以二号螺纹轴为轴线进行旋转，从而带动两组横杆分别围绕两组螺纹管进行旋转，直至承载板位于承载台的正上方，而横杆则位于支撑架的正前方，然后启动支撑板上表面的二号电机，带动二号螺纹轴旋转，由于二号螺纹轴上的螺纹对称设置，从而在限位板和滑口的配合下，带动两组螺纹管进行相对的上下移动，从而分别带动两组转动杆进行相对的上下移动，进而带动两组横杆进行上下移动，具有便捷的旋转和升降调节功能，自动化程度较高，操作比较方便。

2、启动承载台前侧面上的一号电机，带动一号螺纹轴旋转，从而若干组滚珠的配合下使得支撑块通过滑杆和滑道进行移动，直至承载板位于承载台的正上方中间位置，当机器人部件上的小零件掉落时，可以通过承载槽内部的弹性板对小零件进行接取，避免小零件损坏或丢失，然后启动两组横杆上的三号电机，来分别带动两组三号螺纹轴旋转，由于三号螺纹轴上的螺纹呈对称设置，从而带动两组滑块沿着滑槽做相向移动，进而带动两组夹持板相向移动，使得两组弹性垫与机器人部件外侧壁先贴合，避免机器人部件受到夹持挤压而损坏，综合以上，起到很好的防护作用。

3、将两组紧固螺杆反向旋转取出，接着将两组凹槽内部的活动板翻转到承载台的下方，然后通过两组紧固螺杆并配合四组支撑脚上的螺纹孔，使得两组活动板紧密贴合在承载台下表面，此时定位辅助设备通过两组活动板上设置的滚轮进行四周移动，实现了由支撑到移动的转换过程，具有很好的灵活移动的功能。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的正视示意图；

图3是本发明的侧视示意图；

图4是本发明中二号螺纹轴的结构示意图；

图5是本发明中横杆的连接结构示意图；

图6是本发明中滑杆与活动板的分布示意图；

图7是本发明中承载台的结构示意图。

图中1、承载台；2、一号电机；3、一号螺纹轴；4、滑杆；5、支撑块；6、支撑架；7、滑口；8、支撑板；9、二号电机；10、二号螺纹轴；11、螺纹管；12、挡板；13、转动杆；14、限位板；15、横杆；16、滑槽；17、三号电机；18、三号螺纹轴；19、夹持板；20、滑块；21、弹性垫；22、限位块；23、承载板；24、活动板；25、滚轮；26、转动链；27、紧固螺杆；28、支撑脚；29、螺纹孔；30、弹性板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-7所示，一种工业机器人生产用定位辅助设备，包括承载台1，承载台1的前侧面中间位置固定安装有一号电机2，一号电机2的输出端安装有一号螺纹轴3，承载台1前侧面中间位置贯穿开设有滑道，且滑道内部设置有滑杆4，滑杆4的一端固接有支撑块5，一号螺纹轴3位于滑道的内部，且一号螺纹轴3与滑杆4螺纹连接，一号螺纹轴3与滑杆4的长度相同，滑杆4的下表面等距离活动安装有滚珠，支撑块5通过滑杆4配合滑道活动安装在承载台1的后侧，承载台1上表面开设有承载槽，且承载槽内部底面设置有弹性板30，弹性板30的上表面位于承载台1上表面的下方，两组夹持板19的相对面固接有弹性垫21；

通过上述技术方案：启动承载台1前侧面上的一号电机2，带动一号螺纹轴3旋转，从而若干组滚珠的配合下使得支撑块5通过滑杆4和滑道进行移动，直至承载板23位于承载台1的正上方中间位置，当机器人部件上的小零件掉落时，可以通过承载槽内部的弹性板30对小零件进行接取，避免小零件损坏或丢失，然后启动两组横杆15上的三号电机17，来分别带动两组三号螺纹轴18旋转，由于三号螺纹轴18上的螺纹呈对称设置，从而带动两组滑块20沿着滑槽16做相向移动，进而带动两组夹持板19相向移动，使得两组弹性垫21与机器人部件外侧壁先贴合，避免机器人部件受到夹持挤压而损坏，综合以上，起到很好的防护作用。

支撑块5上表面靠近后侧固定安装有支撑架6，支撑架6上贯穿开设有滑口7，支撑架6上表面固接有支撑板8，支撑板8上表面靠近前侧固定安装有二号电机9，二号电机9的输出端安装有贯穿支撑板8的二号螺纹轴10，二号螺纹轴10外侧面套设有两组螺纹管11，两组螺纹管11的两端均固定连接有挡板12，两组螺纹管11外侧面均套设有转动杆13，两组转动杆13的一端均安装有限位板14，两组转动杆13的另一端均固接有横杆15，两组横杆15的另一侧均开设有滑槽16，两组横杆15的一端均固接有三号电机17，两组三号电机17的输出端均安装有三号螺纹轴18，且三号螺纹轴18贯穿横杆15设置，两组横杆15的另一侧靠近两端均安装有夹持板19，四组夹持板19的后侧固接有滑块20，四组夹持板19的下表面中间位置均固接有限位块22，两组限位块22之间设置有承载板23，两组滑块20关于转动杆13对称设置，滑块20位于滑槽16的内部，三号螺纹轴18上的螺纹对称设置，且两组滑块20分别位于三号螺纹轴18的两段螺纹上，滑块20与三号螺纹轴18螺纹连接，两组夹持板19关于转动杆13对称设置，夹持板19通过滑块20配合滑槽16和三号螺纹轴18活动安装在横杆15上，限位块22上开设有开口，且承载板23的两端分别位于开口的内部，支撑块5上表面靠近前侧开设有轴承槽，且二号螺纹轴10的一端位于轴承槽内部，二号螺纹轴10贯穿限位板14与螺纹管11螺纹连接，且二号螺纹轴10上的螺纹对称设置，两组螺纹管11分别位于二号螺纹轴10的两段螺纹上，两组横杆15分别通过转动杆13活动安装在承载台1上方，两组限位板14分别与两组转动杆13之间连接有铰链，且限位板14通过铰链与滑口7相互配合，转动杆13的上下表面与两组挡板12相贴合；

通过上述技术方案：通过螺纹管11和挡板12使得转动杆13以二号螺纹轴10为轴线进行旋转，从而带动两组横杆15分别围绕两组螺纹管11进行旋转，直至承载板23位于承载台1的正上方，而横杆15则位于支撑架6的正前方，然后启动支撑板8上表面的二号电机9，带动二号螺纹轴10旋转，由于二号螺纹轴10上的螺纹对称设置，从而在限位板14和滑口7的配合下，带动两组螺纹管11进行相对的上下移动，从而分别带动两组转动杆13进行相对的上下移动，进而带动两组横杆15进行上下移动，具有便捷的旋转和升降调节功能，自动化程度较高，操作比较方便；

承载台1下表面靠近两侧均开设有凹槽，且两组凹槽内部均安装有活动板24，活动板24上安装有滚轮25，活动板24与凹槽之间连接有转动链26，两组活动板24上贯穿设置有紧固螺杆27，且紧固螺杆27的一端延伸到承载台1外部，承载台1下表面靠近边角位置均固接有支撑脚28，四组支撑脚28上均开设有螺纹孔29，活动板24的厚度大于支撑脚28的厚度，且两组活动板24分别通过转动链26活动安装在承载台1下方，两组活动板24关于一号螺纹轴3对称设置，两组紧固螺杆27分别穿过承载台1前侧面与活动板24螺纹连接，四组支撑脚28下表面均设置有防滑纹。

通过上述技术方案：将两组紧固螺杆27反向旋转取出，接着将两组凹槽内部的活动板24翻转到承载台1的下方，然后通过两组紧固螺杆27并配合四组支撑脚28上的螺纹孔29，使得两组活动板24紧密贴合在承载台1下表面，此时定位辅助设备通过两组活动板24上设置的滚轮25进行四周移动，实现了支撑到移动的转换过程，具有很好的灵活移动的功能。

工作原理：首先将两组紧固螺杆27反向旋转取出，接着将两组凹槽内部的活动板24翻转到承载台1的下方，然后通过两组紧固螺杆27并配合四组支撑脚28上的螺纹孔29，使得两组活动板24紧密贴合在承载台1下表面，此时定位辅助设备通过两组活动板24上设置的滚轮25进行四周移动，实现了支撑到移动的转换过程，具有很好的灵活移动的功能，当机器人定位辅助设备到达指定地点后，取出两组紧固螺杆27，使两组活动板24通过转动链26翻转到两组凹槽内部，并使紧固螺栓贯穿承载台1与活动板24螺纹连接，使得四组支撑脚28上的防滑纹对定位辅助设备稳定支撑，其次通过转动杆13配合螺纹管11和挡板12使得横杆15以二号螺纹轴10为轴线进行旋转，直至承载板23位于承载台1的正上方，然后启动支撑板8上表面的二号电机9，带动具有对称螺纹的二号螺纹轴10旋转，从而在限位板14和支撑架6上的滑口7的配合下，带动两组螺纹管11相对的进行上下移动，从而分别带动两组转动杆13相对进行上下移动，进而带动两组横杆15进行上下移动，具有便捷的旋转和升降调节功能，操作方便，最后启动承载台1前侧面的一号电机2，带动一号螺纹轴3旋转，从而若干组滚珠的配合下使得支撑块5通过滑杆4和滑道进行移动，直至承载板23位于承载台1的正上方中间位置，当机器人部件上的小零件掉落时，可以通过承载槽内部的弹性板30对小零件进行防护，避免小零件损坏或丢失，然后启动两组横杆15上的三号电机17，分别带动两组具有对称螺纹的三号螺纹轴18旋转，从而带动两组滑块20沿着滑槽16做相向移动，进而带动两组夹持板19相向移动，而承载板23始终位于两组限位块22上，使得两组弹性垫21与机器人部件外侧壁先贴合，避免机器人部件受到夹持挤压而损坏，起到很好的防护作用，而后抽出两组限位块22上承载板23，对两组机器人部件进行定位安装。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。