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一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法

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本发明公开一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法，包括步骤：建立包括公口特征几何体、公接口和空间几何体的公口模块和包括母接口、测距传感器和母口特征几何体的母口模块；测量所述空间几何体与所述公口特征几何体之间的位姿；对所述母口模块进行标定测量；测量所述公口模块和所述母口模块之间的位姿；本发明只需一次标定公口模块输入输出端位姿关系以及事先在母口模块上建立测量系统；在两模块每次重新装配后，仅需读取测距传感器示值，通过数据处理即可获得两模块间位姿关系而无需其他标定操作；为实现模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿奠定基础。

著录项

公开/公告号CN112536820A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-23

原文格式PDF
申请/专利权人安徽工业大学;
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申请/专利号CN202011368160.3
发明设计人高文斌;黄琪;余晓流;
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申请日2020-11-27
分类号B25J19/00(20060101);
代理机构34153 合肥昊晟德专利代理事务所(普通合伙);
代理人王瑞
地址 243032 安徽省马鞍山市湖东路59号
入库时间 2023-06-19 10:22:47

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-11

授权

发明专利权授予

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