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一种基于改进动态窗口法的无人地面车辆路径规划方法

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本发明公开一种基于改进动态窗口法的无人地面车辆路径规划方法，包括步骤：根据无人地面车辆所处的位置和环境构建一个栅格地图，并在其中设置全局路径的起点和终点；根据已构建的栅格地图与全局路径的起点经纬度和终点经纬度，使用A‑Star算法进行全局路径规划，获得一条全局路径以及该全局路径中的前后共n个转折点，n≥1；依次将全局路径的起点、前后共n个转折点和全局路径的终点共n+2个位置中的每两个相邻位置作为一条局部路径的起点和终点，形成n+1条局部路径；依次对所述n+1条局部路径重复地使用改进的动态窗口法进行局部路径规划，以完成无人地面车辆的路径规划。本技术方案能为无人地面车辆行驶规划出短的、平滑的全局路径，且路径规划时间短，应用前景广阔。

著录项

公开/公告号CN113156964A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-23

原文格式PDF
申请/专利权人河海大学;
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申请/专利号CN202110478482.1
发明设计人许卓明;张莉霞;
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申请日2021-04-30
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构
代理人
地址 211100 江苏省南京市江宁区佛城西路8号
入库时间 2023-06-19 11:57:35

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-12-16

发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G05D 1/02 专利申请号:2021104784821 申请公布日:20210723

发明专利申请公布后的视为撤回

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