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用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法

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本发明公开了一种用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法，其包括：针对串联弹性执行器建立动力学模型；构建并训练动态循环神经网络；将训练得到的动态循环神经网络作为模型应用至非线性动力系统中，并通过将和非线性动力系统相关联的当前测量值及历史时刻测量值输入到动态循环神经网络中，从而获得系统参数预测值；输入针对非线性动力系统的期望轨迹，结合系统参数预测值，并采用梯度下降法优化求解得到未来时刻的系统最优控制输入序列。根据本发明的用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法，能够利用神经网络结合模型预测控制算法实现更为有效地对于振动的抑制，从而改善机器人的性能及人机协作的舒适度。

著录项

公开/公告号CN113255208A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-13

原文格式PDF
申请/专利权人杭州新剑机器人技术股份有限公司;
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申请/专利号CN202110429622.6
发明设计人单新平;张安龙;严作海;
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申请日2021-04-21
分类号G06F30/27(20200101);G06N3/04(20060101);G06N3/08(20060101);G06F111/04(20200101);G06F119/14(20200101);
代理机构31283 上海弼兴律师事务所;
代理人胡美强
地址 311321 浙江省杭州市临安市昌化工业园区
入库时间 2023-06-19 12:13:22

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-05-12

授权

发明专利权授予

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外文文献

1. 用于机器人的串联弹性执行器的神经网络模型预测控制方法 [P] . 中国专利： CN113255208A . 2021-08-13
2. 基于自适应神经网络的机器人模型预测控制方法 [P] . 中国专利： CN111618864A . 2020-09-04
3. SERIES ELASTIC ACTUATOR DEVICE, SERIES ELASTIC ACTUATOR CONTROL METHOD, AND SYSTEM USING SAME [P] . 欧洲知识产权局专利： EP3603901A4 . 2020-04-15

机译：串联弹性执行器装置，串联弹性执行器控制方法和使用该装置的系统
4. SERIES ELASTIC ACTUATOR DEVICE, SERIES ELASTIC ACTUATOR CONTROL METHOD, AND SYSTEM USING SAME [P] . 欧洲知识产权局专利： EP3603901A1 . 2020-02-05

机译：串联弹性执行器装置，串联弹性执行器控制方法和使用该装置的系统
5. SERIES ELASTIC ACTUATOR DEVICE, SERIES ELASTIC ACTUATOR CONTROL METHOD, AND SYSTEM USING SAME [P] . 世界知识产权组织专利： WO2018174428A1 . 2018-09-27

机译：串联弹性执行器装置，串联弹性执行器控制方法和使用该装置的系统