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基于总扰动即时观测与迭代学习的重复作业式无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法

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本发明公开了一种基于总扰动即时观测与迭代学习的重复作业式无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法，步骤如下：步骤1，跟据无人驾驶车辆的目标轨迹，计算无人驾驶车辆的实际距离误差；步骤2，距离误差的抗扰控制器计算所述无人驾驶车辆的目标航向角，使得无人驾驶车辆的轨迹跟踪距离误差趋于零；步骤3，航向角的抗扰控制器计算所述无人驾驶车辆的目标方向盘转角或液压系统转角，使得无人驾驶车辆的实际航向角趋近于步骤2得到的所述目标航向角；步骤4，将步骤3得到的目标方向盘转角或液压系统转角发送给方向盘转角或液压系统转角控制器，进行闭环控制。本发明可以显著提升算法对车辆状态变化和道路条件变化等不确定性的适应能力。

著录项

公开/公告号CN113341943A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-03

原文格式PDF
申请/专利权人天津大学;
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申请/专利号CN202010140701.0
发明设计人宋康;谢辉;
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申请日2020-03-03
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构12214 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人李薇
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
入库时间 2023-06-19 12:27:31

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-10-11

授权

发明专利权授予

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