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自动驾驶中多尺度鸟瞰视角下的激光雷达检测方法

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摘要

本发明实施例涉及一种自动驾驶中多尺度鸟瞰视角下的激光雷达检测方法，所述方法包括：获取第一点云张量；对第一点云张量进行拆分得到第一近距离、第一远距离点云张量；对第一近距离点云张量进行特征提取生成第一近距离鸟瞰特征张量；对第一远距离点云张量进行特征提取生成第一远距离鸟瞰特征张量；对第一近距离鸟瞰特征张量进行最大池化生成第二近距离鸟瞰特征张量；对第二近距离、第一远距离鸟瞰特征张量进行融合生成第一鸟瞰特征张量；对第一鸟瞰特征张量进行转换生成第一鸟瞰图二维张量；对第一鸟瞰图二维张量进行目标检测。本发明方法既能保证近处特征识别效率不降低，还能提高远处特征识别的正确率，同时还能降低计算量。

著录项

  • 公开/公告号CN113420637A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-09-21

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京轻舟智航科技有限公司;

    申请/专利号CN202110679208.0

  • 发明设计人 张雨;

    申请日2021-06-18

  • 分类号G06K9/00(20060101);G06K9/46(20060101);G06K9/62(20060101);G06T7/00(20170101);G06T7/136(20170101);G01S17/931(20200101);

  • 代理机构11539 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙);

  • 代理人李楠

  • 地址 100089 北京市海淀区温泉镇创客小镇社区配套商业楼17#楼二层218室

  • 入库时间 2023-06-19 12:40:27

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-02-01

    发明专利申请公布后的撤回 IPC(主分类):G06K 9/00 专利申请号:2021106792080 申请公布日:20210921

    发明专利申请公布后的撤回

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