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基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人

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本发明提供一种基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人，所述方法包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型，得到实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；基于抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿；将抓取目标位姿和真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构，以使执行机构抓取目标场景深度图中的物体。由于训练实例分割模型时不需要采集抓取机械臂夹爪结构进行训练，使得实例分割模型能够适用于不同型号的抓取机械臂夹爪，模型泛化能力较强。本发明在准确获取抓取目标位姿和真空吸附目标位姿后，使得双臂机器人的执行机构能够准确抓取目标场景深度图中的物体，鲁棒性较强。

著录项

公开/公告号CN113538576A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-10-22

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院自动化研究所;
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申请/专利号CN202110594376.X
发明设计人王鹏;许广云;
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申请日2021-05-28
分类号G06T7/73(20170101);G06T7/10(20170101);G06T1/00(20060101);B25J9/16(20060101);B25J15/00(20060101);B25J15/06(20060101);
代理机构11002 北京路浩知识产权代理有限公司;
代理人张雅娜
地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号
入库时间 2023-06-19 12:56:12

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