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通信时延影响下纵向队列关联车辆系统及其模糊控制方法

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本发明提供了一种通信时延影响下纵向队列关联车辆系统及其模糊控制方法，通过采集信号并计算获得车辆的速度、加速度、位置信息、关联车辆之间的误差和误差变化率，从单向强耦合特性出发，将具有CACC功能的纵向队列控制问题描述成通信时延影响下离散关联系统，构建关联系统模型；其次利用部分分解法和李雅普诺夫函数法，获取确保队列关联系统稳定条件的通信时延上界，忽略超出通信时延上界的车辆状态信息，只采用在通信时延范围内的车辆状态信息；最后，利用模糊PID控制算法，将具有车间距与通信时延上界相结合设计了纵向队列巡航控制策略。本发明能够在所提出的控制策略下合理地响应前车的加速或减速行为，达到预期的CACC控制性能，有效地补偿通信时延的影响。

著录项

公开/公告号CN113788018A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-14

原文格式PDF
申请/专利权人济南大学;
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申请/专利号CN202110459800.X
发明设计人于晓杰;韩士元;张长悦;梁彤;周劲;
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申请日2021-04-27
分类号B60W30/14(20060101);B60W30/16(20200101);B60W60/00(20200101);
代理机构11640 北京中索知识产权代理有限公司;
代理人邹长斌
地址 250022 山东省济南市南辛庄西路336号
入库时间 2023-06-19 13:43:30

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