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一种确保机器人力边界限制的安全系统

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本发明涉及一种确保机器人力边界限制的安全系统，工业机器人包括：底座；机械臂，包括多个机械臂部分以及连接相邻机械臂部分的关节；安全控制系统，包括：设置模块设置所述工业机器人的力边界，以限制所述工业机器人安全运行时目标力的范围；检测模块检测所述机器人的实时关节转矩；控制模块，包括第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块用于根据所述力边界获取关节转矩，判断所述机器人的实时关节转矩超过所述关节转矩时，控制所述机器人执行预设动作；第二控制模块用于根据所述实时关节转矩获取目标力，判断所述目标力超过力边界时，控制所述机器人执行预设动作。本发明的有益效果是：工业机器人目标力的安全性判断的可靠性较好。

著录项

公开/公告号CN114074325A

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-22

原文格式PDF
申请/专利权人苏州艾利特机器人有限公司;
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申请/专利号CN202010816979.5
发明设计人王珂;孙恺;
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申请日2020-08-14
分类号B25J9/16(20060101);B25J13/08(20060101);
代理机构
代理人
地址 215000 江苏省苏州市工业园区娄葑镇和顺路28号
入库时间 2023-06-19 14:15:58

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-03-11

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:2020108169795 申请日:20200814

实质审查的生效

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