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一种仿生刚柔耦合可变刚度的连续体机器人及控制方法

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摘要

一种仿生刚柔耦合可变刚度的连续体机器人及控制方法，所述的连续体机器人包括机体、连续体机构、主骨架、刚度调节机构、驱动机构、传感器单元、控制处理模块和电源模块，所述的连续体机构包括连续体机构一、连续体机构二、连续体机构三，均由多个圆形刚性节片、弹性棒、压缩弹簧组成，所述的刚度调节机构由多组摩擦滑块、弹簧、压块、拉杆、连杆、连接轴、转盘、扭簧及拉绳组成，所述控制方法包括位姿控制方法和刚度控制方法。所述的连续体机器人具有结构紧凑、轻便、柔顺、刚度可控等优点，可实现物体缠绕抓取。

著录项

  • 公开/公告号CN114227696A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-03-25

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 东南大学;

    申请/专利号CN202210085504.2

  • 发明设计人 张军;陈浩云;初晓昱;张强;宋爱国;

    申请日2022-01-25

  • 分类号B25J9/16(20060101);

  • 代理机构32206 南京众联专利代理有限公司;

  • 代理人蒋昱

  • 地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

  • 入库时间 2023-06-19 14:40:39

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-03-25

    公开

    发明专利申请公布

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