首页> 中国专利> 基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置

基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置

摘要

本发明属于机器人技术领域,具体涉及一种基于最大似然估计平滑的激光里程计方法、系统、装置,旨在解决现有直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时数据关联较差的问题。本方法包括:估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿;计算得到平滑前激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿,作为第二位姿,如果当前帧为奇数帧,将第二位姿作为基于最大似然估计平滑的激光里程计方法当前帧对应的输出位姿,否则,将该帧加入平滑窗口,计算出平滑后的当前帧位姿,作为对应的输出位姿;进行平滑窗口更新。本发明保证了直接利用原始点云信息的激光里程计方法应用固定滞后平滑时有效的数据关联。

著录项

  • 公开/公告号CN115047486A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-09-13

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 中国科学院自动化研究所;

    申请/专利号CN202210673366.X

  • 申请日2022-06-14

  • 分类号G01S17/88;G01C22/00;G06T7/521;

  • 代理机构北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人郭文浩;尹文会

  • 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号

  • 入库时间 2023-06-19 16:47:40

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-09-13

    公开

    发明专利申请公布

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号