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基于动力学模型参数辨识的并联机器人控制方法

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本发明提供了一种并联机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、建立所述并联机器人的动力学模型；S2、根据所述并联机器人的动力学模型建立用于描述动力学辨识参数的最小二乘方程；S3、根据所述最小二乘方程，建立激励轨迹的优化准则，并且采用有限傅里叶级数来描述激励轨迹的数学模型；S4、控制并联机器人以最优激励轨迹作为期望运动轨迹，测量并计算实际运动轨迹；S5、利用辨识算法和实际运动轨迹对动力学模型参数进行辨识；S6、基于辨识动力学模型控制并联机器人的运动。本发明能够建立精确完整的动力学模型，从而能够精确地控制并联机器人的运动。

著录项

公开/公告号CN103034123B

专利类型发明专利
公开/公告日2016-01-27

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学技术大学;
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申请/专利号CN201210529196.4
发明设计人尚伟伟;丛爽;
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申请日2012-12-11
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构11021 中科专利商标代理有限责任公司;
代理人宋焰琴
地址 230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号
入库时间 2022-08-23 09:34:45

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2016-01-27

授权

授权
2013-05-08

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20121211

实质审查的生效
2013-04-10

公开

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