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一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元

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摘要

本实用新型涉及一种容错实时转向控制系统的分布式容错单元，在容错实时转向控制系统中有4个分布式容错单元，设定每个单元由两个复制节点形成，每个复制节点设计成故障静默单元，相当于一个最小可替换单元，每个故障静默单元由一个服务提供者和一个错误检测器组成；各个节点之间通过汽车内部网络通讯协议总线进行通信，每个容错单元的两个节点分别挂在汽车内部网络通讯协议总线的通道A，B上，两个节点是动态冗余的，当出现故障导致单一节点失效时，系统将会及时的进行控制算法优化或节点更换；在汽车内部网络通讯协议通信周期的静态段时节点使用事件触发报文进行数据交换，在汽车内部网络通讯协议通信周期的动态段时节点使用事件触发报文；在数据交换时，利用汽车内部网络通讯协议通信每个通信周期中，在一个静态时隙里只能有一个节点的数据发送或接收，当此节点出行故障时，在下一个静态时隙里发送或接收同单元的另一个复制节点所发送的数据。

著录项

  • 公开/公告号CN203094176U

    专利类型实用新型

  • 公开/公告日2013-07-31

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 上海理工大学;

    申请/专利号CN201220656517.2

  • 发明设计人 张凤登;陈悫;张晓霞;张大庆;李红雨;

    申请日2012-12-02

  • 分类号B62D6/00(20060101);B62D5/04(20060101);B62D113/00(20060101);B62D137/00(20060101);

  • 代理机构31204 上海德昭知识产权代理有限公司;

  • 代理人郁旦蓉

  • 地址 200093 上海市杨浦区军工路516号

  • 入库时间 2022-08-21 23:51:32

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2015-01-21

    未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B62D6/00 授权公告日:20130731 终止日期:20131202 申请日:20121202

    专利权的终止

  • 2013-07-31

    授权

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