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非线性预测控制的FPGA硬件加速控制器及其加速实现方法

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摘要

一种非线性预测控制的FPGA硬件加速控制器及其加速实现方法，属于FPGA实现技术领域。本发明的目的是拓展NMPC在快速动态系统中的应用，利用PSO算法求解非线性规划问题的非线性预测控制的FPGA硬件加速控制器及其加速实现方法。本发明硬件加速控制器：建立WMR的预测控制模型，根据式目标模型WMR轨迹跟踪的控制要求，优化问题求解，NMPC‑PSO的算法流程。本发明实现方案代码与底层电路存在一一对应关系，可以很好地结合FPGA的并行计算结构与PSO算法的并行计算特性，提高了NMPC的快速计算能力，很好地满足控制器实时性要求，拓展了NMPC在实际快速动态系统中的应用；同时，该方案能够在线灵活裁减、扩充、升级，适应了目前产品更新速度快的现状，能够对控制器进行快速验证。

著录项

公开/公告号CN105955031B

专利类型发明专利
公开/公告日2018-11-06

原文格式PDF
申请/专利权人吉林大学;
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申请/专利号CN201610418142.9
发明设计人许芳;梅钦;李宗俐;季冬冬;陈虹;
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申请日2016-06-13
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构22100 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司;
代理人白冬冬
地址 130012 吉林省长春市人民大街5988号
入库时间 2022-08-23 10:20:38

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-11-06

授权

授权
2016-10-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20160613

实质审查的生效
2016-10-19

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20160613

实质审查的生效
2016-09-21

公开

公开
2016-09-21

公开

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