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控制机器人转动关节运动的方法和装置及机器人

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本发明公开了一种控制机器人转动关节的方法，包括：接收用于控制机器人转动关节进行轨迹运动的轨迹参数集；对于每一个匀速运动速度，控制机器人转动关节进行与匀速运动速度对应的轨迹运动，并在轨迹运动的匀速运动阶段中读取机器人的驱动电机的驱动力矩作测量摩擦力矩；根据每一个匀速运动速度和该匀速运动速度对应的测量摩擦力矩，构建动态摩擦模型；当接收到控制机器人工作的请求时，根据动态摩擦模型修正由请求生成的驱动力矩，以根据修正后的驱动力矩转动关节进行运动。本发明还公开了一种控制机器人转动关节的装置和一种机器人。采用本发明实施例，能够减少机器人辨识摩擦力的误差，提高控制机器人转动关节的准确性。

著录项

公开/公告号CN107263467B

专利类型发明专利
公开/公告日2019-09-20

原文格式PDF
申请/专利权人广州视源电子科技股份有限公司;
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申请/专利号CN201710342546.9
发明设计人曹永;
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申请日2017-05-11
分类号B25J9/16(20060101);B25J19/00(20060101);
代理机构44202 广州三环专利商标代理有限公司;
代理人麦小婵;郝传鑫
地址 510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号
入库时间 2022-08-23 10:40:08

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-09-20

授权

授权
2017-11-17

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20170511

实质审查的生效
2017-11-17

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 申请日:20170511

实质审查的生效
2017-10-20

公开

公开
2017-10-20

公开

公开
2017-10-20

公开

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