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一种基于遗传算法优化的水下机器人推力分配方法及系统

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本发明公开了一种基于遗传算法优化的水下机器人推力分配方法及系统，通过遗传算法对水下机器人ROV水平面上的三个控制量纵向推力、横向推力和转艏力矩进行优化处理，考虑了水下机器人ROV中推进器的推力饱和约束特性，避免了推力分配方法输出的某个推进器的期望推力超过其最大推力阈值限制，有效的提高了运动控制系统的控制能力。同时优化函数设计中考虑了误差和耗能两个因素，提高了水下机器人ROV推力分配的精度和减小了航行过程中的总耗能，提高了水下机器人ROV运动的精确性和续航能力，具有重要的工程应用价值和现实意义。

著录项

公开/公告号CN109085756B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-11-10

原文格式PDF
申请/专利权人西安交通大学;
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申请/专利号CN201810983453.9
发明设计人胡桥;程啸鹏;王朝晖;邵明皓;丁明杰;
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申请日2018-08-27
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人徐文权
地址 710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
入库时间 2022-08-23 11:20:49

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