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一种基于GPS、5G以及视觉的石化巡检机器人导航定位方法

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本发明涉及一种基于GPS、5G以及视觉的石化巡检机器人导航定位方法。它实现巡检机器人在各种复杂环境运行时的无缝精准定位。其技术方案：由GPS模块、5G模块、视觉模块、里程计模块、判断模块、滤波器、环境特征地图、分布式融合模块和融合信息定位模块组成，利用并行隐式等权粒子滤波定位算法建立机器人误差模型和量测模型，采用调节α和β两个参数对每个粒子进行更新，获得局部状态估计和局部协方差并分别传送到对应分布式多传感器融合模块，融合信息定位模块利用最优信息融合准则将组合状态估计进行融合，决策出全局最佳状态估计。本发明融入5G技术，采用多传感器数据融合，延时短，精度高，扩展了巡检机器人的应用场景。

著录项

公开/公告号CN111735458B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-11-24

原文格式PDF
申请/专利权人西南石油大学;
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申请/专利号CN202010771058.1
发明设计人赖欣;张晨蕾;江红;李奥华;李嘉禾;王森;王宝宝;谈峻菡;
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申请日2020-08-04
分类号G01C21/20(20060101);G01D21/02(20060101);
代理机构
代理人
地址 610500 四川省成都市新都区新都大道8号
入库时间 2022-08-23 11:22:58

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