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基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置

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本发明公开了基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：建立单节点机械臂系统模型，根据单节点机械臂系统模型，考虑输入饱和特性构建单节点机械臂系统状态方程；根据单节点机械臂系统状态方程建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；利用闭环控制系统对机械臂进行轨迹跟踪控制；本发明的优点在于：扩大适用范围，控制器设计过程简单、实现难度小。

著录项

公开/公告号CN111496796B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-12-22

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学;
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申请/专利号CN202010381973.X
发明设计人邱剑彬;王桐;马敏;樊渊;
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申请日2020-05-08
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构34124 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙);
代理人丁瑞瑞
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
入库时间 2022-08-23 11:26:19

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