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基于容积卡尔曼滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法

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本发明公开了一种基于容积卡尔曼滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法，具体包括3各部分，分别机械臂动力学方程的建立，运动轨迹的跟踪控制以及数值的仿真。本发明公开的一种基于容积卡尔曼滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法，在给定一个不够准确的参数化模型，通过数值仿真计算，表明文中方法的有效性，该方法具有对运动目标更强的跟踪能力,跟踪精度更高,均方误差更小。

著录项

公开/公告号CN110076779A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-08-02

原文格式PDF
申请/专利权人苏州市职业大学;
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申请/专利号CN201910412624.7
发明设计人杨益飞;汪红兵;黄海洋;
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申请日2019-05-17
分类号
代理机构南京众联专利代理有限公司;
代理人张伟
地址 215104 江苏省苏州市国际教育园致能大道106号
入库时间 2024-02-19 11:23:21

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-08-27

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190517

实质审查的生效
2019-08-02

公开

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