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一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法

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本发明属于机器人运动控制的技术领域，公开了一种管‑管相贯线机器人运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、按照设定安放规则，利用夹具将管‑管工件固定在工作台上，设置六轴弧焊机器人的焊枪与所述管‑管工件的相贯线的空间位置；步骤二、在工件坐标系下，把相贯线按照弧长等分原则划分得到偶数个相贯线特征位置点，在六轴弧焊机器人坐标系下，根据所述空间位置，确定对应所述相贯线特征位置点的焊枪位置点；步骤三、利用MATLAB软件拟合出与所述管‑管工件的相贯线对应的六轴弧焊机器人的焊枪姿态方程。本发明提高了焊接效率，改善了焊接质量，对实际的工业生产应用具有重要的意义。

著录项

公开/公告号CN108994418B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-23

原文格式PDF
申请/专利权人上海工程技术大学;
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申请/专利号CN201810830912.X
发明设计人廖秋慧;姚建冲;何建萍;王付鑫;付晓龙;
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申请日2018-07-26
分类号B23K9/00(20060101);B25J9/16(20060101);B23K9/32(20060101);
代理机构31293 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙);
代理人姜晓艳;刘朵朵
地址 201620 上海市松江区龙腾路333号
入库时间 2022-08-23 11:36:34

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