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一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法

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本发明公开了一种多约束条件下最优时间的机械臂空间轨迹优化方法，首先根据机械臂笛卡尔坐标系下的路径点生成关节空间的路径点；根据关节空间的路径点生成各关节从任务起点到终点的多次样条插值函数，并根据约束条件生成各关节的适应性函数；利用改进的混沌粒子群算法对各关节的运动时间进行优化，最终得到最优解。本发明综合考虑机械臂各关节的多个约束条件，包括速度加速度等，在粒子群算法基础上进行了改进，使得粒子群在混沌状态与稳定状态之间切换，并检测每个粒子的状态，使其在达到局部极值时及时脱离，从而增加了整个粒子群的多样性。利用该方法，可在多个约束条件下有效减少机械臂运动的时间，提高工作效率。

著录项

公开/公告号CN108656117B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-04-16

原文格式PDF
申请/专利权人武汉理工大学;
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申请/专利号CN201810490308.7
发明设计人郭新华;马腾宇;胡业发;吴华春;
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申请日2018-05-21
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构42222 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人张火春
地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
入库时间 2022-08-23 11:39:38

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