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基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统

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本发明属于设备对接控制领域，具体涉及一种基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统，旨在为了解决解决飞行器对接过程中对接精准度不高的问题。本发明用于所述对接设备与具有对接环的目标物对接过程的位姿控制，包括获取双目图像中对接环的外环轮廓；并在可提取目标物的预设外环轮廓辅助点时，根据对接环的外环轮廓和外环轮廓辅助点，通过双目重建计算所述目标物相对于所述对接设备的位姿，否则基于前后帧输入图像的特征点匹配计算当前帧的目标物相对于所述对接设备的位姿；基于目标物相对于所述对接设备的位姿进行所述对接设备的姿态调整。本发明提高了飞行器基于外接环对接的精准度。

著录项

公开/公告号CN110647156B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-05-11

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院自动化研究所;
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申请/专利号CN201910875315.3
发明设计人董秋雷;邓爽;王波;
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申请日2019-09-17
分类号G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101);
代理机构11576 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人郭文浩;尹文会
地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号
入库时间 2022-08-23 11:46:22

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1. 基于目标物对接环的对接设备位姿调整方法、系统 [P] . 中国专利： CN110647156B . 2021.05.11
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