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一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法

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本发明公开了一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法。该方法首先设置标准球，然后控制机器人携带扫描仪在TCP坐标系下沿TCP坐标系三个轴方向做平移运动，在运动过程中对标准球进行扫描；获取运动中不同位置处标准球的点云数据及球心在描仪坐标系下的坐标；之后分别计算得到球心在TCP坐标系和扫描仪坐标系下的三个正交单位平移向量，然后根据对应的平移向量完成旋转矩阵的标定。本发明采用自动化的标定流程，仅需在TCP坐标系下沿三个坐标轴方向进行三次平移即可完成旋转矩阵的标定，无需设置特征点和标定板等，操作简单，标定效率高，而且避免了装夹误差，标定精度高，适用于机械、汽车等领域复杂零件机器人测量加工一体化。

著录项

公开/公告号CN111633643B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-04

原文格式PDF
申请/专利权人武汉理工大学;
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申请/专利号CN202010375999.3
发明设计人朱大虎;吕睿;
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申请日2020-05-07
分类号B25J9/16(20060101);B25J19/00(20060101);
代理机构42222 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人杨宏伟
地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
入库时间 2022-08-23 11:53:49

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1. 一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法 [P] . 中国专利： CN111633643B . 2021.06.04
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