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多无人飞行器对大规模环境的持续监控路径规划方法

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多无人飞行器对大规模环境的持续监控路径规划方法，本发明通过科学地规划飞行器的监控路径，实现环境覆盖效率的最大化。对于大规模环境，既要保证对整个环境覆盖的完整性，又要在监控过程中采集到尽可能精确可靠的信息，直接进行最优覆盖路径的计算是十分困难的。该方法基于分块优化思想，首先，将整体环境划分成若干小面积子区域，在每一个子区域中计算出覆盖该区域的最优路径，通过设定特定的约束，各个子区域内的路径可以最终连接成一条整体路径，即飞行器最终对整个环境的监控路径。除了覆盖效果，本方法也考虑飞行消耗的能量、时间等因素，力求规划出适于飞行器跟踪的高效监控路径。本发明方法经过仿真和实验验证有效可行。

著录项

公开/公告号CN108897312B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-04

原文格式PDF
申请/专利权人南开大学;
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申请/专利号CN201810453623.2
发明设计人方勇纯;肖玉婷;梁潇;林河;何桢;
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申请日2018-05-14
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构12223 天津耀达律师事务所;
代理人侯力
地址 300071 天津市南开区卫津路94号
入库时间 2022-08-23 11:54:38

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