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一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法

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本发明公开了一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法。其特征在于，该方法包括期望跟踪轨迹预处理、预瞄点搜索、轨迹跟踪误差计算和考虑扰动的跟踪误差修正；期望跟踪轨迹预处理用于获取跟踪点系与确定跟踪点信息；预瞄点搜索通过求解预瞄距离，并搜索预瞄距离内跟踪点，进而得到期望预瞄点；轨迹跟踪误差计算通过获取当前的坐标以及期望预瞄点，计算得到当前的车速偏差与横向偏差；考虑扰动的跟踪误差修正通过获取车速偏差与横向偏差，求解出当前的踏板开度与转向角控制量，进而控制框架车实现轨迹跟踪控制。

著录项

公开/公告号CN112486176B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-21

原文格式PDF
申请/专利权人吉林大学;
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申请/专利号CN202011390748.9
发明设计人曾小华;吴梓乔;杜劭峰;张轩铭;牛超凡;宋大凤;
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申请日2020-12-02
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构22212 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙);
代理人李荣武
地址 130012 吉林省长春市前进大街2699号
入库时间 2022-08-23 12:30:11

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1. 一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法 [P] . 中国专利： CN112486176B . 2021.09.21
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