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尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制

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本发明涉及一种带有铰接式臂架(2)的大型操纵器(1)，例如混凝土泵，该臂架可被折叠并具有可绕着竖直轴线(3)转动的转台(4)和多个臂架段(5、5a、5b、5c)。每个臂架段(5、5a、5b、5c)能在铰接接合部(6、6a、6b、6c)处通过相应的驱动组件(8、8a、8b、8c)相对于相邻臂架段(5、5a、5b、5c)或转台(4)而绕着相应的折叠轴线枢转。大型操纵器还包括用于检测相邻臂架段(5、5a、5b、5c)之间的以及第一臂架段和相邻转台(4)之间铰接角的转角传感器。本发明的目的在于提供一种改进的大型操纵器，其能容易且可靠地操作并且确保能以简单的方式推断出关于各个臂架段的精确位置。根据本发明，通过布置在形成臂架末端(7)的最后一个臂架段(5c)处的倾度传感器(9)实现该目的，并且大型操纵器(1)具有控制单元，其设计成在使用铰接角以及由倾度传感器(9)检测的最后一个臂架段的倾度(ψEP,m)近似地确定折叠式臂架(2)的弹性变形。本发明还涉及一种车载式混凝土泵以及用于控制大型操纵器(1)的方法。

著录项

  • 公开/公告号CN109070353B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-03-04

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 德国施维英有限公司;

    申请/专利号CN201780028267.3

  • 发明设计人 J·赫尼克尔;R·菲尔科滕;

    申请日2017-04-06

  • 分类号B25J9/16(20060101);E04G21/04(20060101);

  • 代理机构72002 永新专利商标代理有限公司;

  • 代理人李隆涛

  • 地址 德国赫恩市

  • 入库时间 2022-08-23 13:12:47

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