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一种运动能力可在线学习的运动规划方法、装置和介质

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本发明属于运动控制领域，涉及一种运动能力可在线学习的运动规划方法、装置和介质，该方法包括：步骤S1：根据运动平台的运动学与动力学约束，初始化曲率‑速率函数；步骤S2：根据运动平台的实际运行轨迹与期望轨迹实时评估运动平台的轨迹跟踪能力；步骤S3：根据运动平台的跟踪能力实时更新曲率‑速率函数；步骤S4：运动平台的运动规划器根据更新后的曲率‑速率函数，得到运动平台的运动规划结果；步骤S5：运动平台的控制器根据运动规划结果得到运动命令，根据运动命令控制运动平台运动。本方法能够使运动平台在运动能力很好的条件下，自适应的提高运动效率；同时在运动能力不好的条件下，自适应的降低速度以提高跟踪精度。

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公开/公告号CN114509936B

专利类型发明专利
公开/公告日2022.09.02

原文格式PDF
申请/专利权人之江实验室;
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申请/专利号CN202210412955.2
发明设计人华炜;胡艳明;韩正勇;沈峥;冯高超;郭磊;高海明;
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申请日2022.04.19
分类号G05B13/02;
代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙);
代理人孙孟辉
地址 311100 浙江省杭州市余杭区中泰街道之江实验室南湖总部
入库时间 2022-09-26 23:17:37

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