控制器局域网络

摘要： 在转向系统性能测试中,通常是采用力矩方向盘对转向力矩进行测试,但此方案试验准备时间长,设备安装拆卸复杂,故提出一种利用控制器局域网络上的电动助力转向管柱发送的报文来测量方向盘转向力的简便方法。文章基于电动助力转向管柱自带的转角传感器和扭矩传感器对方向盘转角和转向力进行测量,并通过整车控制器局域网络上的报文对数据进行采集,得到多工况转向时方向盘转向角度和转向力之间的关系,结果表明转向力矩较小,符合转向性能要求。通过力矩方向盘和控制器局域网络报文测试两种方法测试结果对比可知,两者测量值误差较小,趋势一致,说明利用控制器局域网络报文对转向力进行测试的方法,是可行可靠、准确的。通过控制器局域网络报文的测试方法还可减少测试成本、缩短车型开发周期。

摘要： 随着汽车电子技术的发展和对汽车性能要求的提高,车辆的电控单元数量越来越多,各个电控单元、智能传感器、智能执行器之间的交互信息越来越复杂,网络通信成为保障各节点正常工作的基础技术。文章以商用车控制器局域网络开发验证为研究背景,介绍了商用车控制器局域网络自动化测试的测试流程和测试方法,基于该流程和方法,通过分析其测试需求,编写了测试用例,形成了自动测试流程,实现了某商用车各个电控单元节点的控制器局域总线网络自动化测试,自动化测试系统保证了测试的效率和准确率,提高了整个车型项目的效率和可靠性。

摘要： 为缩短研发周期、降低研发成本,提高模型可信度,基于Simulink/Simscape建立混合动力汽车动力系统物理仿真模型,包括机械系统、控制系统和驱动系统动力学模型。建立控制器局域网络(Controller Area Network, CAN),实现动力系统各模型之间的通信,提高仿真模型复杂度与精度。在新欧洲标准行驶循环(NEDC)测试工况下,采用实车参数对模型动力系统性能和燃油经济性进行分析,探讨不同工况对模型的影响。仿真结果表明,建立的模型符合实际汽车动力系统动态特性,CAN总线的实时性和准确性满足实际需求。

摘要： CAN是控制器局域网络,是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO 11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

摘要： 为实现在Wince系统下基于S3C6410终端控制的控制器局域网(CAN)总线通信,并应用于工业机器人的数控机床上下料过程中,满足多维力觉传感器、双目机器人视觉数据和机器人系统反馈信号等多路信号大数据的实时通信要求,采用Microchip MCP2515设计了PCI总线下CAN驱动程序设计和优化方案.设计了驱动程序多种接口功能函数,构建虚拟地址映射空间,优化中断服务程序在数据发送和接收过程的利用率.经过实验结果表明,该MCP2515驱动程序在CAN总线通信中,多终端数据传输安全可靠,且有效降低了CAN通信过程中断频率,提高了系统的数据传输效率和稳定性.

摘要： 为了提高控制器局域网络(CAN)通信的实时性,提出一种增强型海明码来替代CAN总线协议中的循环冗余校验码(CRC).增强型海明码在传统海明码的基础上进一步优化,保留了传统海明码自动纠错的优点,在不增加码字冗余度的同时,新增状态码对信息码和校验码分类校验,提高了误码检测速率.相较于CRC校验,增强型海明码占据位数更少并且可以根据数据段动态调节位数.实验结果表明,增强型海明码相较于CRC校验数据传输帧率平均提升了23.58％,在6到8字节的数据传输情况下,误码检测能力相较于CRC校验平均提高了8.83％,有效提高了CAN通信的数据传输帧率,同时保证了多字节情况下的误码检测能力.

摘要： 为解决纯电动车控制策略开发周期长、可靠性及稳定性差等问题,基于D2P(from Development to Production)开发平台,在Matlab/Simulink模型化开发环境下,设计了纯电动车核心控制策略.利用MotoHawk模块库建立产品级整车控制器(Vehicle Control Unit,VCU)与控制策略的联系,基于SAE_J1939标准设计了整车控制器局域网络(Con-troller Area Network,CAN),并通过编写Matlab脚本文件实现了其自动化的模型在环(Model in-the-loop,MIL)测试功能.采用LabVIEW软件构建了 VCU控制策略测试平台,并进行了实车测试.结果表明:所搭建控制策略能够迅速响应驾驶员操作意图,有效保障整车的安全性、稳定性和可靠性;基于D2P开发平台的纯电动车整车控制策略研究有利于提高开发效率,缩短开发周期,节省研发成本.

摘要： 针对当前外骨骼机器人控制系统结构复杂、稳定性低、价格高昂等问题,搭建基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统试验平台.围绕外骨骼机器人控制系统硬件和软件两方面进行设计.依托外骨骼机器人控制系统试验平台,采用PCAN-View软件与外骨骼机器人控制系统建立通信,并以力矩过程数据对象(PDO)配置为例,实现实时扭矩传感数据的稳定采集.试验数据验证了基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统的正确性及可行性,表明基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统将成为外骨骼机器人发展方向.

摘要： 针对控制器局域网络(controller area netWork,CAN)总线系统进行通信丢帧及延时的补偿是近几年的研究热点,对于CAN总线系统而言,在有限带宽约束的前提下最大限度的提升补偿效果有着非常重要的研究意义;本研究首先对通信丢帧及延时发生的具体机理进行了分析,同时对其特点进行归纳,并对其如何影响CAN总线控制系统进行了研究;基于CAN总线高负载敏感度和通信丢帧及延时具有随机性这两个特点,给出了一种分布式补偿方案,同时针对补偿器设计所存在的一些共性问题进行了详细的探讨;接下来研究了线性单输入单输出(single input single output,SISO)系统的补偿方法;最后仿真验证了在不同丢帧和延时情况下该补偿方法的补偿效果,结果显示,文章所提出的补偿方法具有一定的可行性和有效性.

摘要： 如今,CAN网结构渐渐淡出电力建设市场,可大量CAN网缺陷却渐渐出现,并以各种奇特的形式表现出来,特别是单台设备CAN网模块损坏,导致大量通讯节点异常中断情况,通过CAN通讯控制器、CAN收发器、中继器、高低位数据通信线等设备，再加上适当的通讯距离、速率、布线，就可以得到了一个变电站CAN网通讯网络。文章还论述了数据总线绝缘降低、接收器故障、中继器及光纤通道故障等故障及解决方法。随着大批量CAN-bus结构厂站进入设备老化期，CAN网缺陷将会不断涌现，只有进一步掌握CAN总线相关知识，才能在相关岗位上更快更好的解决各种问题和隐患。

摘要： 如今,CAN网结构渐渐淡出电力建设市场,可大量CAN网缺陷却渐渐出现,并以各种奇特的形式表现出来,特别是单台设备CAN网模块损坏,导致大量通讯节点异常中断情况,通过CAN通讯控制器、CAN收发器、中继器、高低位数据通信线等设备，再加上适当的通讯距离、速率、布线，就可以得到了一个变电站CAN网通讯网络。文章还论述了数据总线绝缘降低、接收器故障、中继器及光纤通道故障等故障及解决方法。随着大批量CAN-bus结构厂站进入设备老化期，CAN网缺陷将会不断涌现，只有进一步掌握CAN总线相关知识，才能在相关岗位上更快更好的解决各种问题和隐患。

摘要： 如今,CAN网结构渐渐淡出电力建设市场,可大量CAN网缺陷却渐渐出现,并以各种奇特的形式表现出来,特别是单台设备CAN网模块损坏,导致大量通讯节点异常中断情况,通过CAN通讯控制器、CAN收发器、中继器、高低位数据通信线等设备，再加上适当的通讯距离、速率、布线，就可以得到了一个变电站CAN网通讯网络。文章还论述了数据总线绝缘降低、接收器故障、中继器及光纤通道故障等故障及解决方法。随着大批量CAN-bus结构厂站进入设备老化期，CAN网缺陷将会不断涌现，只有进一步掌握CAN总线相关知识，才能在相关岗位上更快更好的解决各种问题和隐患。

摘要： 如今,CAN网结构渐渐淡出电力建设市场,可大量CAN网缺陷却渐渐出现,并以各种奇特的形式表现出来,特别是单台设备CAN网模块损坏,导致大量通讯节点异常中断情况,通过CAN通讯控制器、CAN收发器、中继器、高低位数据通信线等设备，再加上适当的通讯距离、速率、布线，就可以得到了一个变电站CAN网通讯网络。文章还论述了数据总线绝缘降低、接收器故障、中继器及光纤通道故障等故障及解决方法。随着大批量CAN-bus结构厂站进入设备老化期，CAN网缺陷将会不断涌现，只有进一步掌握CAN总线相关知识，才能在相关岗位上更快更好的解决各种问题和隐患。

摘要： 如今,CAN网结构渐渐淡出电力建设市场,可大量CAN网缺陷却渐渐出现,并以各种奇特的形式表现出来,特别是单台设备CAN网模块损坏,导致大量通讯节点异常中断情况,通过CAN通讯控制器、CAN收发器、中继器、高低位数据通信线等设备，再加上适当的通讯距离、速率、布线，就可以得到了一个变电站CAN网通讯网络。文章还论述了数据总线绝缘降低、接收器故障、中继器及光纤通道故障等故障及解决方法。随着大批量CAN-bus结构厂站进入设备老化期，CAN网缺陷将会不断涌现，只有进一步掌握CAN总线相关知识，才能在相关岗位上更快更好的解决各种问题和隐患。

摘要： 通讯延迟是衡量CAN网络实时性的重要指标,随着CAN总线在航空、医疗等领域的应用,人们对CAN总线数据传输的实时性提出了更高的要求.最小化CAN消息集平均延迟时间问题是NP难问题,本文旨在提出最小化消息平均延迟的近似算法.通过分析最坏情况下的消息延迟时间的数学模型,得到了优先级分配时影响消息通信延迟的关键因素.基于最优的优先级分配算法Audsley算法,本文提出了四种通讯延迟感知的优先级分配算法:TMPA,UMPA,GTMPA和GUMPA.实验结果表明,与传统的算法相比,TMPA,GTMPA和GUMPA算法能够有效减少消息的平均延迟时间.

摘要： 通讯延迟是衡量CAN网络实时性的重要指标,随着CAN总线在航空、医疗等领域的应用,人们对CAN总线数据传输的实时性提出了更高的要求.最小化CAN消息集平均延迟时间问题是NP难问题,本文旨在提出最小化消息平均延迟的近似算法.通过分析最坏情况下的消息延迟时间的数学模型,得到了优先级分配时影响消息通信延迟的关键因素.基于最优的优先级分配算法Audsley算法,本文提出了四种通讯延迟感知的优先级分配算法:TMPA,UMPA,GTMPA和GUMPA.实验结果表明,与传统的算法相比,TMPA,GTMPA和GUMPA算法能够有效减少消息的平均延迟时间.

摘要： 通讯延迟是衡量CAN网络实时性的重要指标,随着CAN总线在航空、医疗等领域的应用,人们对CAN总线数据传输的实时性提出了更高的要求.最小化CAN消息集平均延迟时间问题是NP难问题,本文旨在提出最小化消息平均延迟的近似算法.通过分析最坏情况下的消息延迟时间的数学模型,得到了优先级分配时影响消息通信延迟的关键因素.基于最优的优先级分配算法Audsley算法,本文提出了四种通讯延迟感知的优先级分配算法:TMPA,UMPA,GTMPA和GUMPA.实验结果表明,与传统的算法相比,TMPA,GTMPA和GUMPA算法能够有效减少消息的平均延迟时间.

摘要： 通讯延迟是衡量CAN网络实时性的重要指标,随着CAN总线在航空、医疗等领域的应用,人们对CAN总线数据传输的实时性提出了更高的要求.最小化CAN消息集平均延迟时间问题是NP难问题,本文旨在提出最小化消息平均延迟的近似算法.通过分析最坏情况下的消息延迟时间的数学模型,得到了优先级分配时影响消息通信延迟的关键因素.基于最优的优先级分配算法Audsley算法,本文提出了四种通讯延迟感知的优先级分配算法:TMPA,UMPA,GTMPA和GUMPA.实验结果表明,与传统的算法相比,TMPA,GTMPA和GUMPA算法能够有效减少消息的平均延迟时间.

摘要： 通讯延迟是衡量CAN网络实时性的重要指标,随着CAN总线在航空、医疗等领域的应用,人们对CAN总线数据传输的实时性提出了更高的要求.最小化CAN消息集平均延迟时间问题是NP难问题,本文旨在提出最小化消息平均延迟的近似算法.通过分析最坏情况下的消息延迟时间的数学模型,得到了优先级分配时影响消息通信延迟的关键因素.基于最优的优先级分配算法Audsley算法,本文提出了四种通讯延迟感知的优先级分配算法:TMPA,UMPA,GTMPA和GUMPA.实验结果表明,与传统的算法相比,TMPA,GTMPA和GUMPA算法能够有效减少消息的平均延迟时间.

摘要： 本申请公开了一种接入控制器与接入点的本地时间统一方法、接入控制器、接入点以及无线局域网络系统。所述方法包括如下步骤：获取世界协调时和时区信息；根据世界协调时和时区信息计算得到本地时间；向接入点发送世界协调时和时区信息，供接入点计算获得本地时间，以实现接入控制器与接入点的本地时间统一。本申请通过获得世界协调时及时区信息，然后接入控制器计算得到本地时间，接入点计算或获得本地时间，从而使接入控制器及接入点的时间一致。

摘要： 本发明涉及一种控制局域网络中的应用层数据传输方法和控制局域网络系统，控制局域网络CAN包括多个CAN节点，每一CAN节点具有与之唯一对应的节点标识，所述方法包括：依据目的节点标识或源节点标识对要传送的数据变量进行分组并生成分组信息，分组信息包括分组组号和对应的数据变量；构建标识符，包括功能信息标识、分组组号、源节点标识、目的节点标识；由源节点将标识符和所述标识符中的分组组号对应的数据变量传送至目的节点，以便目的节点依据功能信息标识进行相应的操作。本发明的技术方案提高了CAN总线的利用率、数据传输效率，且在不同的应用中，标识符每一部分的位置以及长度均可以调整。

摘要： 本申请公开了一种接入控制器与接入点的本地时间统一方法、接入控制器、接入点以及无线局域网络系统。所述方法包括如下步骤：获取世界协调时和时区信息；根据世界协调时和时区信息计算得到本地时间；向接入点发送世界协调时和时区信息，供接入点计算获得本地时间，以实现接入控制器与接入点的本地时间统一。本申请通过获得世界协调时及时区信息，然后接入控制器计算得到本地时间，接入点计算或获得本地时间，从而使接入控制器及接入点的时间一致。

摘要： 本发明涉及一种控制局域网络中的应用层数据传输方法和控制局域网络系统，控制局域网络CAN包括多个CAN节点，每一CAN节点具有与之唯一对应的节点标识，所述方法包括：依据目的节点标识或源节点标识对要传送的数据变量进行分组并生成分组信息，分组信息包括分组组号和对应的数据变量；构建标识符，包括功能信息标识、分组组号、源节点标识、目的节点标识；由源节点将标识符和所述标识符中的分组组号对应的数据变量传送至目的节点，以便目的节点依据功能信息标识进行相应的操作。本发明的技术方案提高了CAN总线的利用率、数据传输效率，且在不同的应用中，标识符每一部分的位置以及长度均可以调整。

摘要： 本发明公开一种用于控制器局域网络的光纤双环冗余控制器，包括主环信号选择器、副环信号选择器、主环信号转发器和时钟发生器。控制器作为CAN节点的收发部件，连接在CAN接口、主副环光纤接收器、主副环光纤发送器之间。主环信号选择器、副环信号选择器的作用是动态组成光纤工作环路，主环信号转发器用于实现CAN节点和光纤环路之间的信号转发，时钟发生器提供电路工作所需的时钟信号。本发明在物理层上实现介质冗余，与CAN数据链路层协议完全独立，对CAN节点的应用接口是完全透明的。本发明在节点或光纤发生故障时仍能保证整个网络正常运行，大大提高了系统的可靠性；同时，该方案完全在物理层上实现，方法简便，具有良好的可实现性。

摘要： 本公开提出一种设备升级方法、数据传输单元、控制器局域网络设备和网络，涉及总线网络技术领域。本公开提出的一种设备升级方法包括：数据传输单元DTU接收来自控制器局域网络CAN的待升级设备的数据请求；将缓存的待升级设备的升级数据按照预定封装长度封装成多个数据帧，其中，数据帧中包括数据帧标识；将数据帧通过CAN总线依次发送给待升级设备，以便待升级设备按照数据帧标识拼接升级数据。通过这样的方法能够实现利用CAN的低带宽环境传输升级数据，无需工作人员现场提供升级数据，提高设备应用升级的效率，降低升级成本。

摘要： 本发明公开一种用于控制器局域网络的光纤双环冗余控制器，包括主环信号选择器、副环信号选择器、主环信号转发器和时钟发生器。控制器作为CAN节点的收发部件，连接在CAN接口、主副环光纤接收器、主副环光纤发送器之间。主环信号选择器、副环信号选择器的作用是动态组成光纤工作环路，主环信号转发器用于实现CAN节点和光纤环路之间的信号转发，时钟发生器提供电路工作所需的时钟信号。本发明在物理层上实现介质冗余，与CAN数据链路层协议完全独立，对CAN节点的应用接口是完全透明的。本发明在节点或光纤发生故障时仍能保证整个网络正常运行，大大提高了系统的可靠性；同时，该方案完全在物理层上实现，方法简便，具有良好的可实现性。

摘要： 本公开提出一种设备升级方法、数据传输单元、控制器局域网络设备和网络，涉及总线网络技术领域。本公开提出的一种设备升级方法包括：数据传输单元DTU接收来自控制器局域网络CAN的待升级设备的数据请求；将缓存的待升级设备的升级数据按照预定封装长度封装成多个数据帧，其中，数据帧中包括数据帧标识；将数据帧通过CAN总线依次发送给待升级设备，以便待升级设备按照数据帧标识拼接升级数据。通过这样的方法能够实现利用CAN的低带宽环境传输升级数据，无需工作人员现场提供升级数据，提高设备应用升级的效率，降低升级成本。

摘要： 本实用新型公开一种用于控制器局域网络的光纤双环冗余控制器，包括主环信号选择器、副环信号选择器、主环信号转发器和时钟发生器。控制器作为CAN节点的收发部件，连接在CAN接口、主副环光纤接收器、主副环光纤发送器之间。主环信号选择器、副环信号选择器的作用是动态组成光纤工作环路，主环信号转发器用于实现CAN节点和光纤环路之间的信号转发，时钟发生器提供电路工作所需的时钟信号。本实用新型在物理层上实现介质冗余，与CAN数据链路层协议完全独立，对CAN节点的应用接口是完全透明的。本实用新型在节点或光纤发生故障时仍能保证整个网络正常运行，大大提高了系统的可靠性；同时，该方案完全在物理层上实现，方法简便，具有良好的可实现性。

摘要： 本实用新型提供了一种基于直流载波通信技术的网络节点控制器局域网络，其特征是采用直流载波技术合并电源导线与信号导线，局域网络中的每个节点的硬件由MC9S08DZ32单片机、直流载波驱动器、二次稳压电路、液晶显示电路、键盘输入电路等组成。网络节点控制器的软件在uc/os_ii嵌入式实时操作系统的支撑下，以多线程的方式运行。本实用新型的目的是针对一般现有的CAN局域网均有电源导线和信号导线两套线路，连接导线过多，占用空间较大，局域网可靠性相应降低的问题，设计了一套采用直流载波通信的CAN局域网络，使用直流载波通信技术合并直流电源导线与CAN差分信号导线。网络软件运行在嵌入式实时操作系统上，提高了局域网络的实时性和稳定性。