数字伺服系统

摘要： In order to realize the functions of control loop in the stabilized platform, the structure of the stabilized platform and the necessity of the digitization design for servo stabilized platform controller are analyzed in this paper. A digital servo system based on TMS32OF2812 is presented. The DSP digital circuit and driver circuit of moto are realized and validated. Experimental result proves that these hardwares have good performance in feedback speed, control accuracy and real-time operation.%为了实现光电跟瞄平台的控制回路功能,通过分析其系统构成以及伺服平台控制器进行数字化设计的必要性,提出了基于TMS320F2812的一种全数字稳定平台伺服系统的设计,实现了DSP数字电路和电机驱动电路的设计验证工作.试验结果表明该电路较好地满足了控制回路的需求,控制精度高,运算实时性好.

摘要： 本文以模块型电流传感器在数字伺服驱动器电流检测环设计中的应用为例作重点分析，并以对交流数字伺服系统驱动器的主要构建作说明。

摘要： 以数字伺服技术为核心元件,用四台伺服电机及其滚珠丝杠代替原机械四连杆多点传动的正玄振动装置,通过优化函数计算出工艺要求需要的基本波形,振动台结晶器在数字伺服缸作用下按设定的波形上下振动,完成非正玄仿弧振动全过程。自改造以来有效提高铸坯表面质量及铸机作业率,减少铸坯在凝固过程中与结晶器铜壁发生粘结而出现粘挂漏钢事故,具有控制精度高,响应速度快,结构简单,调整、安装、检修方便与节能等优点。具有在板坯、方坯推广应用的前景。

摘要： A detailed instruction about the CINRAD/SB digital Servo Control power structures and the antenna-state signal process is made, and three reasons are discussed for the CINRAD/SB servo power-off failure: the protective power-off of the air switch resulted from overloading, abnormal power-off signals of the server systems, and abnormal temperature induced by the overflow of the brake. The analysis methods and diagnosis process of that the CINRAD/SB servo system power-off failure are summed up, and the detailed explanation is given about how to find out and get rid of the faults in two complex cases of the CINRAD/SB servo system power-off failure and the methods for restoring radar operation in emergency case without spare parts available by making full use of the existing facilities according to the features of the radar lines.%在详细介绍CINRAD/SB雷达数字伺服系统加电控制、天线状态信号流程的基础上,分析出数字伺服系统无法上电3方面原因:负载过载导致空气开关保护性断电;伺服系统加电信号不正常;制动器过流导致温度超限.总结了CINRAD/SB雷达伺服系统无法上电故障的分析方法和诊断流程.通过诊断流程详细论述两例伺服无法上电的复杂故障分析和排除过程,以及在台站无配件更换情况下,充分利用雷达线路特点暂时采用应急方法尽快恢复雷达运转的方法,保证灾害性天气监测的需求.为新一代天气雷达技术支持和保障提供借鉴.

摘要： 本文以便携式数字伺服实验系统为对象,研究了该伺服系统控制器的设计方法。论文描述了数字伺服系统的建模过程,详细介绍了工程设计方法,并按照典型I系统和典型II系统分别设计了电流环调节器和转速环调节器。通过MATLAB仿真对系统性能进行分析,实现了系统的双闭环控制。该算法解决了伺服系统中稳态精度和动态性能之间的矛盾,系统具有良好的动、静态性能。%The controller design of a servo system is studied in this paper,taking a portable servo experimental system as an object.Process of modeling the digital Servo System is described,the engineering design method is introduced in detail.The controllers for c

摘要： 文中在介绍数字伺服控制系统的概念基础之上,对数字伺服控制系统的硬件和软件设计的基本问题及设计的要点进行了较详细阐述,并以基于DSP高性能永磁同步电动机数字伺服控制算法实现为例对数字伺服控制系统设计的关键技术作了进一步的探讨。

摘要： 本全位置焊接系统是以C8051F020单片机作为控制芯片,通过数字伺服系统、PI以及软件控制,实现电机的启动、停止、行进速度和焊缝的跟踪.同时,利用单片机对传感器反馈信息的再处理,达到精确控制的目的,完成焊接的基本要求.焊接速度的控制,系统采用微机控制数字直流伺服系统对电机进行控制,实现精确调速.

摘要： 总结了CINRAD/SB型新一代天气雷达交流变频调速数字伺服系统线路技术特点和与CINRAD/SA线路设计上的差别.根据数字伺服系统信号流程,电源控制保护原理,从状态监测信息、FC文件信息、报警信息、关键点参数测量和关键信号的传输路径入手,详细介绍了数字伺服系统故障诊断方法和技巧,并列举了两个不同类型的典型故障个例的理论分析和处理步骤.提出了伺服系统维修方面的一些建议,为新一代天气雷达技术支持和保障提供借鉴.

摘要： 针对某武器装备数字伺服系统不能实现多目标优化控制的现状,设计了一种二阶非线性阻尼比例积分控制器来实现对系统的非线性优化,并在此基础上利用线性加权法的多目标优化方法和遗传优化算法,得到了一组对系统进行多目标优化设计的参数集.仿真结果表明,对数字伺服系统进行校正和优化的方法具有很理想的效果.

摘要： 提出了一种基于TMS320F2812的单框架控制力矩陀螺外框架全数字伺服系统,通过分析控制性能的要求,确定带有电流环、速度环和位置环的三环控制方案,通过对三环的作用进行研究,应用工程化的频域设计方法设计电流环和速度环.给出位置环数字PID控制的改进方案;系统实现了低速高精度稳速控制,与模拟系统相比,控制算法更加方便.大大降低了功耗;在不同速度范围内对三环控制进行仿真和样机调试,结果表明该系统能够很好地实现框架高精度控制.

摘要： 速率陀螺是稳定平台系统中的核心器件。重点探讨了基于DSP的数字伺服系统的具体实现方案并给出了测试曲线，通过比较模拟伺服回路和数字伺服回路的特点，得出了数字伺服系统可用来替代常规的模拟伺服系统的结论，最后指出用数字伺服系统是伺服控制技术发展的重要方向。

摘要： 高刚度伺服系统易引发柔性传动机构的机械谐振.采用在线自适应陷波滤波器往往又会引发机械谐振频率偏移现象.通过定量分析系统阻尼、离散化及滤波器的串入对机械谐振频率变化的影响,分析机械谐振偏移现象的机理,解释了谐振频率变化原因.得出了谐振频率偏移状态下最有效的陷波频率仍是系统自然谐振频率(NTF)的结论.仿真结果验证了理论分析的准确性与有效性.

摘要： 介绍一种直接驱动阀(DDV) 式作动器的余度数字式伺服系统设计与实现,描述了系统的余度配置、设计思想及组成,建立了DDV 作动器的结构参数化模型及数字伺服回路的模型,并进行了仿真,分析了作动器动静态特性、采样频率及监控器的设计性能。最后,采用快速原型实时仿真,对余度数字式伺服系统完成了的性能试验验证,结果表明系统性能令人满意。

摘要： 根据被动型氢钟数字伺服系统的特点，设计并实现了高精度数字伺服系统。硬件电路采用了高速DSP处理芯片，两种DA转换芯片组合实现了最小步长10μV范围10V的控制输出，高速AD转换芯片可以满足被动型氢钟慢速调制和快速调制的要求。整个系统以较低的代价达到了设计要求，并进行了硬件测试，结果表明控制电路满足输出要求。

摘要： 介绍为神龙汽车有限公司零部件生产重地的襄樊工厂,在数百台数控设备中,"MUN1060+PARVEX系列摸拟型伺服系统"的搭配方式几乎占到20％。由于系统老化,故障频繁,加之备件停止生产,要求对原系统进行数字化升级改造,为设备注入新的活力。"加工中心--XF0101数字化的升级改造",便是做出的成功尝试。

摘要： 本文提出了以P89C66单片机为主控制器、直流电机作为执行机构、光电码盘作为位置检测元件的一种简单、有效的数字伺服系统.该系统采用脉冲宽度调制PWM(Pulse Width Modulation)驱动方式实现对直流电机的驱动控制,并根据系统输入和反馈的转角误差大小调用分区控制算法实现系统的伺服控制.经过试验验证,该系统硬件工作可靠、控制算法可行,具有较高的响应速度和跟踪精度.

摘要： 提出了一种利用TMS320F240实现全数字伺服系统的控制方案.深入介绍了DSP在伺服系统中应用的一些关键技术.充分利用了DSP周边墙口丰富、运算速度快的特点,使系统结构简单、功能强大.实验结果表明,系统具有良好的速度跟踪能力.

摘要： 本发明涉及电动机控制技术，尤其涉及一种伺服系统的控制方法、装置和伺服系统，用以实现对伺服系统运行时长的控制。本发明在伺服放大器中设置一个总运行时长门限值，从需要监控伺服系统运行时长的首次启动开始累积总运行时长，并每次启动伺服电动机后，当伺服电动机的运行总时长等于或者大于等于总运行时长门限值，限制伺服电动机被再次启动，直到限制被解除。从而可以实现控制伺服系统运行时长的目的。

摘要： 本申请提供了一种基于数字孪生技术的伺服驱动器及伺服系统，属于伺服驱动器技术领域，伺服驱动器具体包括通信连接的第一数字信号处理器和第二数字信号处理器，所述第一数字信号处理器运行伺服电机控制算法，用于接收外部指令并对伺服电机进行控制；所述第二数字信号处理器运行数字孪生模型，所述数字孪生模型根据所述伺服电机的控制参数和负载建立并进行在线迭代学习，用于实时预估伺服电机和负载的相关特性参数，所述相关特性参数用于反映所述伺服电机的实际运行情况。伺服系统包括电机和基于数字孪生技术的伺服驱动器。通过本申请的处理方案，可实时反映电机及负载的真实工作情况，并对其进行补偿控制，提高了系统运行安全可靠性能。

摘要： 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于伺服系统刚度整定的方法，包括：重构伺服系统的特征信号；根据所述特征信号，计算所述伺服系统的振动特征协方差系数；根据计算获得的振动特征协方差系数，调整所述伺服系统刚度。通过重构伺服系统特征信号，确定系统参数与系统特征信号的关系，进而通过计算系统振动特征协方差系数，完成系统刚度调节。伺服系统刚度整定的过程中无需依赖特殊轨迹，而是根据系统自身参数完成调整判断，从而提高了算法的兼容性与智能化程度。本申请还公开一种用于伺服系统刚度整定的装置和伺服系统。

摘要： 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于双环伺服系统刚度整定方法，包括：构建双环伺服系统的系统参数模型；根据所述系统参数模型，确定系统参数模型的最大截止频率；确定所述双环伺服系统的随动误差指标；根据所述随动误差指标与所述最大截止频率，调节所述双环伺服系统的刚度。通过确定系统最大截止频率与随动误差指标，实现了不依赖于特殊轨迹或阈值参数的系统稳定状态的判断，进而根据系统稳定状态调整系统的刚度，弥补了双环控制架构整定算法的缺失，提升了算法的兼容性与智能化程度，有效的缩短了整定时间，从而为双环伺服系统提供更好的保护。本申请还公开一种用于双环伺服系统刚度整定装置及双环伺服系统。

摘要： 本发明涉及电动机控制技术，尤其涉及一种伺服系统的控制方法、装置和伺服系统，用以实现对伺服系统运行时长的控制。本发明在伺服放大器中设置一个总运行时长门限值，从需要监控伺服系统运行时长的首次启动开始累积总运行时长，并每次启动伺服电动机后，当伺服电动机的运行总时长等于或者大于等于总运行时长门限值，限制伺服电动机被再次启动，直到限制被解除。从而可以实现控制伺服系统运行时长的目的。

摘要： 本申请提供了一种基于数字孪生技术的伺服驱动器及伺服系统，属于伺服驱动器技术领域，伺服驱动器具体包括通信连接的第一数字信号处理器和第二数字信号处理器，所述第一数字信号处理器运行伺服电机控制算法，用于接收外部指令并对伺服电机进行控制；所述第二数字信号处理器运行数字孪生模型，所述数字孪生模型根据所述伺服电机的控制参数和负载建立并进行在线迭代学习，用于实时预估伺服电机和负载的相关特性参数，所述相关特性参数用于反映所述伺服电机的实际运行情况。伺服系统包括电机和基于数字孪生技术的伺服驱动器。通过本申请的处理方案，可实时反映电机及负载的真实工作情况，并对其进行补偿控制，提高了系统运行安全可靠性能。

摘要： 本公开涉及用于伺服系统的状态监测装置及伺服系统。用于伺服系统的状态监测装置，包括：第一接口，所述第一接口连接伺服电机的功率电缆；第二接口，所述第二接口连接所述伺服电机的编码器；电流互感器，所述电流互感器从所述第一接口获得所述伺服电机的电流值；收发器，所述收发器从所述第二接口接收所述伺服电机的编码器信号，所述编码器信号表示所述伺服电机的转子的位置；以及处理器，所述处理器基于所述电流值和所述编码器信号进行分析，来监测伺服系统的状态。

摘要： 本发明提供了一种用于伺服系统的谐振频率确定装置，包括：采集和排序模块，采集伺服系统的离散时间信号并进行DFT变换以获得离散信号序列，并对经DFT变换后的离散信号序列行排序；FFT计算模块，对排序后的离散信号序列进行FFT计算，确定模块，计算经FFT计算后的离散信号序列的最大幅值，根据所计算出的最大幅值对应的谐振频率和伺服系统系统正常运行的频率的比较结果来确定伺服系统谐振频率点。本发明还提供了一种伺服系统。本发明的方案在出现机械谐振后，通过打开自适应陷波滤波器，即可滤掉该谐振点，同时在同一工况下，通过的记录谐振点可直接进行谐振抑制，无需再次谐振确定。从而减少对机械装置的损坏，提高伺服伺服系统的控制精度和控制性能。

摘要： 本申请涉及信号处理与电机系统参数整定技术领域，公开一种用于双环伺服系统刚度整定方法，包括：构建双环伺服系统的系统参数模型；根据所述系统参数模型，确定系统参数模型的最大截止频率；确定所述双环伺服系统的随动误差指标；根据所述随动误差指标与所述最大截止频率，调节所述双环伺服系统的刚度。通过确定系统最大截止频率与随动误差指标，实现了不依赖于特殊轨迹或阈值参数的系统稳定状态的判断，进而根据系统稳定状态调整系统的刚度，弥补了双环控制架构整定算法的缺失，提升了算法的兼容性与智能化程度，有效的缩短了整定时间，从而为双环伺服系统提供更好的保护。本申请还公开一种用于双环伺服系统刚度整定装置及双环伺服系统。

摘要： 本申请公开了一种数字式伺服控制器，应用于火箭系统中，包括：用于接收传感器的反馈信号，并通过有源跟随的方式进行信号滤波的输入信号调理电路；与输入信号调理电路连接的A/D转换电路；用于接收箭机指令的通讯模块；用于根据反馈信号及箭机指令确定出偏差量，并生成对应的偏差调整信号驱动执行部件动作以消除偏差量的中央控制模块；与中央控制模块连接，用于接收偏差调整信号的D/A转换电路；与执行部件以及D/A转换电路连接，用于将接收的电压信号转换为电流信号以驱动执行部件的压控恒流源电路。应用本申请的方案，可以提高数字式伺服控制器的抗负载扰动的性能及抗干扰性能。本申请还提供了一种电液伺服系统，具有相应效果。