生机和活力

摘要： 在这纷繁复杂的世间,没有人心灵不受伤,没有人身心不疲惫。面对心伤,还需心药医。但往往,心药难求。因为每个人,总在隐秘的角落里,藏着不为人知的伤悲,总在坚硬的盔甲下隐藏着自己的伤口。想要剥开伤口,被人检视总是很残忍,所以自己的痛,自己知道,自己的心伤,还需自己来治愈,才最为安全,最为快捷。幸而爱是一道良药,它可以如春风雨露,让干枯的树木起死回生,可以让伤痛的心灵,忘掉屈辱和疼痛,重新恢复生机和活力。

摘要： 发展党员工作,是一项事关党的事业兴衰成败的大事,是关系到党的战斗力和生命力的问题,也是保持基层党组织生机和活力的需要。

摘要： 草长莺飞的季节,笔者走进葫芦岛市建昌县大山深处的头道营子乡后狮沟村,映入眼帘的是一派生机盎然的景象:远山如黛,蓝天白云下,宽敞整洁的道路贯通村庄,道路两旁洁白的院墙与青黑色瓦房构成了一幅恬淡静美的水墨画,墙角下鲜花摇曳,花香袭人。时而传来一阵“哞哞”的牛叫声,与蝉鸣蛙鼓合奏出动听的交响曲,给小山村带来无限生机和活力。

摘要： 如果雪花是彩色的,天空中飞舞着一大朵一大朵五颜六色的雪花,像一个个调皮的彩色精灵,给这个纯白的世界带来一份生机和活力,你能想象这是怎样的一种幸福呢!雪花是大自然最杰出的艺术品,它的美丽不仅仅在于它的清亮纯洁,还在于它那完美结构的艺术之美。

摘要： 走出城市,来到农场,睁开双眼、叫醒耳朵……周末,我和家人慕名前往位于武汉新洲区仓埠镇周铺村的"我家的地",体验新田园生活,动手采摘有机蔬菜。一场春雨过后,又到了春耕春播的季节。田野充满生机和活力,绿油油的菜田一望无际。"我家的地"距离市区50公里,是一家以农业为基础的有机蔬菜田园综合体,基地里面种植的菜品多达上百个。

摘要： 通道侗族自治县独坡学区的上岩完全小学地处湘桂黔三省交界处,现有192名孩子,12名教师。24岁的杨海梅是这所偏远学校唯一的特岗教师,也是最年轻的教师。2017年,她通过特岗教师招聘,来到上岩完小任教。她的到来,不仅带来了先进的教学方法,也带来了生机和活力。

摘要： 2020年,53人次全国人大代表通过参加执法检查,深入一线掌握法律实施情况,为法律更好实施建言献策。栗战书委员长指出:"更好发挥代表作用是坚持和完善人民代表大会制度的内在要求,是保证和发展人民当家作主的重要体现,是人大工作保持生机和活力的重要基础。"2020年,全国人大常委会支持和保障代表依法履职,全年共邀请53人次代表参加执法检查活动。通过邀请代表参加执法检查,密切了全国人大常委会同代表之间的联系,也充分发挥了代表的作用。

摘要： 2021年全国两会已经落下帷幕。其间,一些代表委员的建言,不时陷入争议旋涡,甚至成为热搜搒上的拷问标靶。这番喧哗的两会景观,看似有违“和谐”的传统,却恰恰彰显了民主政治的生机和活力,为理解两会政治提供了一个特别的观察视角。

摘要： 中国共产党成立时,在中国政治舞台上还只是一个很小的政党,但它拥有马克思主义这个最先进的思想武器。它所提出的纲领和奋斗目标,代表着中国社会发展的正确方向,代表着中国无产阶级和其他广大劳动群众的根本利益。因此,它从诞生时起,就充满着勃勃的生机和活力,预示着中国的光明和希望。它满怀信心地以改造中国为己任,以坚定的信念为中国人民指明前进方向和奋斗目标。

摘要： 家庭装修完硬装开始着手软装搭配,其中绿色植物也是软装搭配的重要组成部分,家居绿植盆栽灵活摆放在室内各处,可让家居看起来充满生机和活力,是现代人非常崇尚的家居理念。在沙发旁养大型植物。靠墙的沙发旁如果有边几的话,可以选择小盆花草,如一盆淡雅的蝴蝶兰。

摘要： 本公开提供了一种仿生机器鱼运动控制方法、控制器及仿生机器鱼。其中，一种仿生机器鱼运动控制方法，包括：获取鱼尾鳍关节角度及其对应的仿生机器鱼运动状态标签并存储至数据集中；仿生机器鱼的运动状态标签包括直游运动状态标签和转弯运动状态标签；将数据集划分成训练集和测试集，进行归一化处理；构建LSTM神经网络模型，利用归一化的训练集中的数据训练LSTM神经网络模型，并利用测试集测试LSTM神经网络模型，得到训练完成的LSTM神经网络模型，得到仿生机器鱼尾鳍摆动模型；利用仿生机器鱼尾鳍摆动模型，输出与当前的鱼尾鳍关节角度相对应的仿生机器鱼的运动状态。其能够准确地控制仿生机器鱼的运动状态，更好地实现对仿生机器鱼的控制。

摘要： 本发明公开了一种仿生机器人脊椎机构及仿生机器人，涉及脊椎机构技术领域，包括多个仿脊椎刚体和弹性垫，相邻的仿脊椎刚体之间夹有弹性垫，弹性垫与仿脊椎刚体之间固定连接，且弹性垫能够被相邻的仿脊椎刚体挤压或拉伸，每个仿脊椎刚体上均设有卡勾和卡槽，卡勾能够嵌入至相邻的仿脊椎刚体上的卡槽内，该仿生机器人脊椎机构能够安装于仿生机器人上，提高机器人的运动灵活性以及缓冲节能性能。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。

摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身，包括：密封主舱内设有驱动电机；密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱相连通；传动机构从密封主舱延伸至密封子舱，包括：转臂、摇杆和摆轴，驱动电机的转轴与转臂相连，转臂与摇杆相连，摇杆与摆轴沿长度方向的中心铰接，且摇杆的中轴线与转轴的中轴线具有夹角，使摆轴的中心位于摇杆的中轴线与转轴的中轴线的交点上；摆轴可转动地设置于密封子舱内且与转轴垂直布置，摆轴的两端穿设于密封子舱的侧壁。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到开放空间，具有结构简洁、密封可靠等特点。

摘要： 本申请实施例提供一种仿生机器鱼运动控制方法、装置和仿生机器鱼，该方法包括：根据期望的前进速度和转向速度，确定仿生机器鱼各个关节的相关控制参数；将所述相关控制参数输入至仿生机器鱼的运动控制模型中进行参数平滑过渡预处理和角度闭环控制运算，以得到各个关节的目标转动角度；其中，所述运动控制模型包括基于预设振荡器构成的中枢模式发生器网络，所述中枢模式发生器网络用于执行所述角度闭环控制运算；根据目标转动角度控制仿生机器鱼的各个关节舵机，以使仿生机器鱼执行期望动作。该方法可以让运动控制模型中的振荡器输入参数进行快速平滑的切换，从而兼顾网络输出的快速性与平滑性等。

摘要： 本发明提供了一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人，本发明的控制方法是基于传统的导纳控制的一种改进方法，增设仿生手指的虚拟位置，并将预设的按摩力模拟作用在虚拟单元上，防止仿生机器人运动时对人体造成冲击，从而使控制方法更具柔顺性；而且还可以控制仿生手指实现揉法、擦法、捏法、拿法和压法的多手法按摩；本发明进一步提供了一种仿生机器人，采用驱动电机外置加腱绳传动的形式，合理优化了仿生手指指节尺寸，又能输出较大的指节力矩，而且在仿生手指内部设计了一种新的腱绳路径，使得仿生手指各个指节可以独立运动，互不干扰，降低了运动耦合度。

摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，更具体地，涉及一种仿生机械臂及仿生机械臂系统。一种仿生机械臂，包括基座、连接臂组件以及软体结构的爪部部件，爪部部件以及连接臂组件上安装有用于配合连接臂组件运动以控制夹爪部件张开与闭合的控制绳，控制绳穿设在爪部部件、连接臂组件中，连接臂组件具有动力输入连接端、动力输出连接端以及第一连接端，第一连接端与基座相铰接，动力输出连接端与爪部部件相铰接，基座上安装有与动力输入连接端相连的驱动装置，驱动装置驱动连接臂组件运动，并使控制绳呈张紧或松弛状态以使爪部部件运动。该装置相对传统的掘进装置体积更小，能效更高。

摘要： 本实用新型公开了一种仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼，所述仿生机器鱼外壳包括前后依次设置的头部机构、中部机构和尾部机构，所述头部机构包括第一骨架、第二骨架和多块第一切片，所述第一骨架和第二骨架上下设置，多块第一切片前后依次设置，并分别与第一骨架、第二骨架过盈配合，构成鱼的头部形状，所述中部机构包括第三骨架、第四骨架和多块第二切片，所述第三骨架和第四骨架上下设置，多块第二切片前后依次设置，并分别与第三骨架、第四骨架过盈配合，构成鱼的中部形状。本实用新型可以减少仿生机器鱼因为组件太过笨重导致的一些运动难以实现的问题，侧面增加了仿生机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。

摘要： 本实用新型公开了一种用于仿生机器鱼的浮沉装置及仿生机器鱼，包括基板和浮沉部件；浮沉部件对称设置在基板的两侧面；浮沉部件包括：介电弹性体薄膜层、电极层、导电组件以及弹性组件；介电弹性体薄膜层设置在基板上，介电弹性体薄膜层与基板之间形成弧形状的第一空腔；电极层包裹设置在介电弹性体薄膜层上；导电组件与电极层电连接；弹性组件一端设置在基板上、另一端连接于介电弹性体薄膜层。本实用新型实施例中的用于仿生机器鱼的浮沉装置可通过控制接入导电组件的外部电源的电压值改变其体积以改变仿生机器鱼所受水的浮力，进而实现仿生机器鱼的上浮、浮停以及下沉的动作。从而实现与鱼类相似的浮沉原理，因此浮沉装置的仿生性能更佳。