电力巡线

摘要： 在电力巡线中无人机的应用广受关注以及研究,其具有安全性及效率高的突出优势,使无人机成为电力线路巡视的关键发展方向。本文为解决人工电力巡检精度低、效率低、智能化程度低等问题,结合无人机倾斜摄影测量技术的作业原理和无人机作业时的周围环境,基于空中三角测量模型,得到三维输电线路通道点云。无人机倾斜摄影技术主要用于电力线巡检,在恢复输电线路通道3D点云的基础上,实现了对树状障碍物的定量检测,并探索了一种将无人机技术用于智能巡线的新方法。

摘要： 当前高压电力线路的山火灾害监测方法存在火点现场可见光信息缺失、山火隐患无法提前排查、无法准确对火灾发生点进行定位、人员巡检效率低下等问题,提出了一种轻型太阳能无人机(UAV)作为电力传输线山火灾害监测方法,该UAV是一款利用太阳辐射作为推进能源的长距离巡线的新型UAV,既可以弥补人工或其他设备巡检电力线路的不足,又解决了电力巡线UAV续航能力难题,做到了长时间长距离电力线路巡检。提供了一种太阳能充电系统和UAV系统的有效综合实现方法,从飞行平台的总体设计、启动参数、动力方案选择、材料使用、结构分析、飞行表现等方面进行分析和实现,该方案合理利用了太阳能,提高了UAV的续航能力,可携带轻型可见光监测设备,有效降低了巡检的成本,是今后电力长线路无人巡检技术的一个发展方向。

摘要： 激光雷达已被广泛应用于高压/超高压输电线路的设计施工、数字化管理以及线路的安全巡检等方面,其中电力巡线软件的可视化管理是激光雷达巡检业务化应用的重要内容。提出基于B/S架构的激光雷达电力巡线可视化管理与分析系统的总体设计方案;基于WebGL等开发了输电走廊点云数据可视化管理与分析系统,采用改进的可修改的嵌套八叉树存储和索引点云数据,以及多细节层次等多模式渲染点云,实现输电线路三维场景交互、电力要素数据高效管理与调度、点云属性编辑与三维量测、剪裁、生成剖面图等实用工具与数据分析功能。实验结果表明激光雷达电力巡线软件在Web端的高效和可行性,应用前景广阔。

摘要： 在电力系统中,电力线巡检是一项非常繁重且非常重要的工作。采用人工巡线方法对于输电线路进行检修已经很难满足中国日益增长的电力发展需求。所以利用无人机采集输电线路的影像,利用智能电力巡线方法成为当前电力巡线的热点。为了避免大量而繁重的人工巡线,以广东江门输电线路无人机采集数据为研究对象,研究HRNet对于该线路电力塔关键点提取的精度以及网络宽度对于电力塔关键点检测精度的影响。研究结果表明,HRNet可以很好地提取输电线路影像中的电力塔关键点,其平均精度可以达到90%左右。

摘要： 电力巡线图像纹理复杂且具有视差变化,针对传统算法获取成对匹配点数量较少、配准精度较低,严重影响电力巡线无人机图像拼接效果等问题,提出了一种基于改进OANet的图像拼接算法。首先,借助加速“风”(AKAZE)算法对待拼接电力巡线图像进行粗匹配;其次,对OANet中Order-Aware模块添加挤压和激励网络(SENet),从而增强网络对局部和全局上下文信息的抓取能力,得到更精确的成对匹配点;然后,通过MPA算法配准待拼接图像;最后,借助内容压缩感知算法计算重叠区域的最佳缝合线以完成图像拼接。改进OANet相较原OANet的正确匹配点数量增加了10%左右,耗时平均增加了10 ms;与APAP算法、AANAP算法、MPA算法等配准拼接算法相比,所提算法的拼接质量最好,其待拼接图像的重叠区域的均方根误差为0,非重叠区域未发生畸变。实验结果表明,所提算法可快速、稳定地拼接电力巡线航拍图像。

摘要： 微小型无人机(Micro Unmanned Aerial Vehicle,MUAV)具备了小巧轻便、机动性强、研制与使用成本低等优点。随着中国逐步放开对低空领域的飞行监管,其在航空、电力巡线、灾害救助和公安等领域,正获得日益深入地运用。在MUAV中,通过航姿测量参考系统(Attitude Heading Reference System,AHRS)获得机身的飞行姿态信息。AHRS是MUAV飞行系统的主要部分。

摘要： 针对电力线巡检中的安全距离问题,提出了基于数据融合的电力巡线无人机安全距离确认的算法,将数据应用到无人机安全距离确认过程,以提升其安全距离确认效率。考虑到无人机机载嵌入板的算力冗余,该算法使用7层神经网络模块进行数据融合,在传统逻辑算法的基础上融入了基于机器学习的人工智能功能,提升了无人机避障能力。仿真结果表明,该算法较大程度缩小了传统算法下无人机安全距离保护区的范围,使无人机安全距离平均缩小3.5 m,缩小比例为9.8%,为无人机作业空间提供了一定数据支持。

摘要： 针对传统人工电力巡线方法存在的效率低、成本高,以及直升机电力巡检存在的技术烦琐、可操作性不强等问题,探讨了无人机机载激光雷达系统、巡线原理及技术流程,重点介绍了点云数据的处理,包括点云的分类、危险点分析、工况模拟分析.

摘要： 随着无人机技术在电力领域的广泛应用,其在电力巡线中发挥重要的作用,不仅大大降低人工巡检的劳动强度,而且在安全、快捷、效率等方面优势明显.在复杂的巡线工作环境中,实时避障成为需要解决的关键技术.为探究电力巡线无人机实时避障方法,本文结合工作实践,对无人机实时避障技术方案进行深入分析,针对未知障碍物的避障,利用模糊控制方法来产生避障决策,进而实现电力巡线无人机的实时避障.

摘要： "经过70年的发展,通航在中国早已"飞"进了千家万户,与老百姓生活息息相关:在洪涝灾害时,通航人第一时间奔赴前线,撤离人员;地震后,直升机穿越废墟,抢险救灾;疫情期间,"全副武装"的飞行员们驾驶着飞机及时救助发热病人,运送物资;茫茫海上,飞行员们克服困难,飞越千里搜救涉险船员;崇山峻岭间,空中电力巡线逐渐代替了传统的人工巡护,守护万家灯火……这背后种种都离不开飞行员们的辛劳与汗水。"

摘要： 电力巡线无人机光电吊舱借助无人机的前出，能及时发现电力线路的故障。先进的稳定跟踪控制系统是光电吊舱的重要组成，本文介绍了以高性能DSP和FPGA为核心的稳定控制系统的设计及硬件实现，满足无入机对吊舱高集成度、小型化的要求。

摘要： 直升机电力巡线技术的应用,为远距离高压榆电线路实施状态检修管理提供了必要的基础检测手段,这一点已经得到了实践的证明。然而,就目前国内的直升机电力巡检技术和管理模式来说,要实现对输电线路真正意义上的状态检修管理,还存在着相当的距离。针对输电线路状态检修管理的实质,在大量实践与探索的基础上,指出了存在的问题,并提出了解决问题的措施,对推动和完善直升机电力巡线技术起到了积极的作用,为加快实施输电线路状态检修管理提供了思路。

摘要： 在电力巡线中,采用三维激光雷达技术对输电线路走廊进行高精度三维数据采集,并对数据进行深加工,提取相关的三维空间信息和输电线路信息,从而满足电力巡线的需求,为电网的安全运营提供决策依据.

摘要： 应用激光扫描技术进行特高压输电线路运维是线路运维的发展方向之一.但现有商业激光扫描系统专注于对线路走廊数据的获取,无作业环境数据采集装置且获取线路铁塔点密度较低,造成后期进行输电线路走廊危险点分析困难.作者针对输电线路危险点分析对环境数据和点密度的需求,研制专用于特高压输电线路激光扫描巡线的激光扫描系统,该系统具有扫描视场角大、获取数据点密度高、可获取作业环境数据和适用于直升机巡线的专用选线系统.经过实际作业证明,该系统巡线作业数据满足危险点分析需求。

摘要： 应用激光扫描技术进行特高压输电线路运维是线路运维的发展方向之一.但现有商业激光扫描系统专注于对线路走廊数据的获取,无作业环境数据采集装置且获取线路铁塔点密度较低,造成后期进行输电线路走廊危险点分析困难.作者针对输电线路危险点分析对环境数据和点密度的需求,研制专用于特高压输电线路激光扫描巡线的激光扫描系统,该系统具有扫描视场角大、获取数据点密度高、可获取作业环境数据和适用于直升机巡线的专用选线系统.经过实际作业证明,该系统巡线作业数据满足危险点分析需求。

摘要： 应用激光扫描技术进行特高压输电线路运维是线路运维的发展方向之一.但现有商业激光扫描系统专注于对线路走廊数据的获取,无作业环境数据采集装置且获取线路铁塔点密度较低,造成后期进行输电线路走廊危险点分析困难.作者针对输电线路危险点分析对环境数据和点密度的需求,研制专用于特高压输电线路激光扫描巡线的激光扫描系统,该系统具有扫描视场角大、获取数据点密度高、可获取作业环境数据和适用于直升机巡线的专用选线系统.经过实际作业证明,该系统巡线作业数据满足危险点分析需求。

摘要： 应用激光扫描技术进行特高压输电线路运维是线路运维的发展方向之一.但现有商业激光扫描系统专注于对线路走廊数据的获取,无作业环境数据采集装置且获取线路铁塔点密度较低,造成后期进行输电线路走廊危险点分析困难.作者针对输电线路危险点分析对环境数据和点密度的需求,研制专用于特高压输电线路激光扫描巡线的激光扫描系统,该系统具有扫描视场角大、获取数据点密度高、可获取作业环境数据和适用于直升机巡线的专用选线系统.经过实际作业证明,该系统巡线作业数据满足危险点分析需求。

摘要： 一种巡线表图三维定位编码方法，属巡检领域。其对每一个区块以其左下角作为基点进行编码，同时遵循先下后左，先确定水平坐标，再确定垂直坐标的原则，并根据划分后每一个区块的面积及其基点区分共同区分其位置，便能顺利进行编码。其予每个网格单元的一个固定号码，一一对应，不能重复，并且要具有系统性。这种编码是给巡线表图三维定位编码方法能够唯一确定的将每一区块中的每一条线路表示出来。

摘要： 本发明公开了一种电力线智能巡线方法及系统，方法包括：制定无人机摄影装置的巡线路径，使用无人机摄影装置采集电力线通道图像；对采集的电力线通道图像进行预处理，并获得待检测图像；获取电力线在待检测图像中的电力线位置；检测待检测图像的电力线位置中异常区域，并在待检测图像中标记异常区域以生成中间结果图像；在电力线通道图像中对应位置标记出异常区域，并将标记之后的电力线通道图像输出。本发明实施例通过利用无人机摄影装置提高了电力线通道图像采集的速度。本发明实施例通过预处理、电力线边缘提取、异常区域识别可以快速识别出电力线异常情形，达到降低人工参与的目的。

摘要： 一种巡线表图三维定位编码方法，属巡检领域。其对每一个区块以其左下角作为基点进行编码，同时遵循先下后左，先确定水平坐标，再确定垂直坐标的原则，并根据划分后每一个区块的面积及其基点区分共同区分其位置，便能顺利进行编码。其予每个网格单元的一个固定号码，一一对应，不能重复，并且要具有系统性。这种编码是给巡线表图三维定位编码方法能够唯一确定的将每一区块中的每一条线路表示出来。

摘要： 提供了一种用于电力系统架空输电线路巡检的电力巡线方法，该电力巡线方法包括：响应于用户的指令，由拍摄单元拍摄相关电力线路的图像；由测距单元测量电力线路距相关物体的距离；由文本记录单元记录相关的电力巡线发现；以及由控制单元经由通讯单元收集来自拍摄单元、测距单元和文本记录单元的信息，并将所述来自拍摄单元、测距单元和文本记录单元的信息相关联地存储起来。

摘要： 提供了便携式多功能智能巡线仪和电力巡线系统，智能巡线仪包括：控制单元、拍摄单元、测距单元、文本记录单元、通讯单元和显示单元，其中，响应于来自用户的命令，拍摄单元拍摄电力线路与其周围物体的图像，测距单元测量电力线路距特定物体的距离信息，文本记录单元编辑相关文本，并且拍摄单元、测距单元和文本记录单元将各自采集的信息通过通讯单元发送到控制单元，控制单元将来自各个单元的信息相互关联地存储起来，以及根据需要对来自各个单元的信息进行分析和处理，并根据需要将有关信息发送到远程服务器。通过提供一体化便携设备，能够减少电力线路巡检现场随身携带设备的数量、简化操作方法、降低工人工作强度和工作复杂性。

摘要： 一种基于VR与多传感器的电力巡线无人机及巡线方法属无人机视觉识别和自主控制技术领域，本发明中动力与控制集成模块固接于中心板平台下部前面；六个可折叠机臂固接于中心板平台的六个角上；六个可折叠桨叶分别与六个可折叠机臂的桨叶支架铰接；两个起落架自动收放机构固接于中心板平台A下方；两个起落架的上端分别插入两个起落架自动收放机构的套筒中；三轴高度可调云台固接于中心板平台正下方；两台摄像机固接于三轴高度可调云台的两块固定板上；超声传感器粘接于动力与控制集成模块正前方；本发明能保证无人机在自主控制的情况下，辅助巡线员完成大部分巡线作业，能弥补人工巡线的诸多不足，巡线作业的效率和效果显著提高。

摘要： 一种用于电力巡线的巡线效率自动考核方法，属于巡检领域。其通过量化巡线员的工作效率，分别从日巡线效率、月巡线效率和年巡线效率进行计算，通过数字直观的体现巡线员的工作效率，同时对巡线的误差进行分析，考虑巡线误差，使得计算方法更加严谨，准确。该方法得当实施，有助于合理评价电力巡线员的巡线效率对巡线员工作具有积极地作用，能够保证巡线员更加高效的进行巡线。

摘要： 提供了便携式多功能智能巡线仪和电力巡线系统，智能巡线仪包括：控制单元、拍摄单元、测距单元、文本记录单元、通讯单元和显示单元，其中，响应于来自用户的命令，拍摄单元拍摄电力线路与其周围物体的图像，测距单元测量电力线路距特定物体的距离信息，文本记录单元编辑相关文本，并且拍摄单元、测距单元和文本记录单元将各自采集的信息通过通讯单元发送到控制单元，控制单元将来自各个单元的信息相互关联地存储起来，以及根据需要对来自各个单元的信息进行分析和处理，并根据需要将有关信息发送到远程服务器。通过提供一体化便携设备，能够减少电力线路巡检现场随身携带设备的数量、简化操作方法、降低工人工作强度和工作复杂性。

摘要： 提供了一种用于电力系统架空输电线路巡检的电力巡线方法，该电力巡线方法包括：响应于用户的指令，由拍摄单元拍摄相关电力线路的图像；由测距单元测量电力线路距相关物体的距离；由文本记录单元记录相关的电力巡线发现；以及由控制单元经由通讯单元收集来自拍摄单元、测距单元和文本记录单元的信息，并将所述来自拍摄单元、测距单元和文本记录单元的信息相关联地存储起来。

摘要： 本实用新型涉及电力巡线技术领域，涉及一种电力巡线无人飞机（UAV）用导航装置及电力巡线无人飞机。电力巡线无人飞机用导航装置，包括：北斗接收模块及导航定位处理器；所述北斗接收模块，用于接收通过北斗卫星通信系统传输的北斗导航信号；所述导航定位处理器，用于根据接收到的所述北斗导航信号进行导航定位。电力巡线无人飞机，包括：电力巡线无人飞机机体，还包括电力巡线无人飞机用导航装置，所述电力巡线无人飞机用导航装置设置在所述电力巡线无人飞机机体上。本实用新型的电力巡线UAV导航装置进行导航定位时，接收北斗卫星通信系统传输的北斗导航信号进行导航定位，安全性提高。