舵机控制

摘要： 近年来,国内机器人产业发展迅猛,其中双足机器人是目前机器人领域的研究热点。文中设计了基于STM32单片机舵机控制器的双足竞走机器人,该机器人能够模拟人的左右腿行走,并能够完成相应的稳定行走动作。通过STM32单片机舵机控制器,实现了前后移动、左右转动、前后翻滚等动作。控制器具有低压报警功能以及上位机软件编程功能,能快速调试出机器人动作;六路串行总线舵机具有控制简单等优势,且具有角度回读功能,能反馈角度,为更好地调试机器人动作提供可能。双足机器人是未来发展和研究的趋势,更是高新技术的导向,其在医疗卫生、防疫救灾等场景中的应用广泛,性能表现优异,同时双足机器人在全国高校教学和相关学科竞赛等领域也日益得到重视。

摘要： 广西广播电视乡镇台站负责覆盖镇域小范围的收听收视群体,在播设备总功率小,场地建设面积小并且无人值守,不便于部署大型柴油发电机,而单一的UPS供电方式无法满足台站长时间停电不停播的要求.本文通过部署发电机监管系统,对乡镇台站微小型汽油和柴油发电机进行自动化运行调度,为乡镇台站的不间断供电提出了一种新的解决方案.

摘要： 为让机械制造及其自动化专业的学生了解和掌握机械、控制和通信等多种技术的交叉应用,在大量的研究及试验的基础上,设计了可交互式面部表情机器人综合实验.该实验以现实中的问题为主题,以动手设计和制作为主、老师启发引导为辅的形式展开,强调工程与设计的融合、主动性和实践能力培养以及在技术学习上采用线上线下混合的学习方式.该课程融合多学科知识,通过动手实验、启发式学习、失败分析等方法让学生学习如何融合与应用多学科知识,并用于解决实际工程问题,逐步锻炼学生的综合能力和解决问题的能力.

摘要： 本项目拟设计一款智能化妆机器人,采用目前最为先进的人脸识别技术以及科技前沿的仿生机械手臂,以STM32单片机为控制核心.将Open MV识别到的信息通过系统分析与判断得到适合的妆容方案,按照制定的妆容方案控制机械臂及其末端执行机构完成相应的动作组,从而实现机器人的智能选妆与上妆全过程.

摘要： 智能婴儿床,用户能够通过手机App对婴儿床的工作状态进行监控,完成对照明、遮阳板等各模块的控制。可以自动控制婴儿床通风、加热设备工作,还拥有哭声检测系统,能够在婴儿哭闹时,自动摇晃摇篮并播放助眠音乐。

摘要： 基于无刷直流电机的机械手臂舵机控制系统设计,硬件以DSP芯片TMS320F2812为处理器,手臂由4个关节舵机及其支撑连接杆组成,通过位置传感器实现位置信号的采集与反馈,实现对舵机运动角度的精确闭环控制,从而实现机械手臂4自由度旋转控制。系统的软件包括DSP2812主控程序、初始化程序、A/D信号采集程序、误差计算及控制算法实现程序,以及PWM占空比计算及分配程序。操作者能通过上位机输入指令控制机械手的运行。

摘要： 智能婴儿床,用户能够通过手机App对婴儿床的工作状态进行监控,完成对照明、遮阳板等各模块的控制.可以自动控制婴儿床通风、加热设备工作,还拥有哭声检测系统,能够在婴儿哭闹时,自动摇晃摇篮并播放助眠音乐.

摘要： 给出了一种基于RS422总线配合自定义通信协议的多路舵机控制器的硬件设计和软件实现方案.通过C8051F340单片机的PCA模块及74HC595扩展实现了13路舵机的驱动控制.上位机通过给控制器发送舵机角度控制命令就可以实现对单个舵机的远程控制.系统结构简单,开发成本低,可扩展性强,具有较好的使用价值.

摘要： 设计了基于互联网通信技术的摄像机舵机二自由度自由转动远程控制系统.该控制系统以Raspberry Pi微型计算机为控制核心,实现摄像机上下和左右二自由度灵活转动,并采用互联网传输技术对摄像机采集的图像信息和摄像机转动控制信息进行实时传输,实现远程控制.系统运行时,图像信息和摄像机云台的控制信息以搭建在主控制器上的Web服务器为枢纽,实现移动客户端与系统的数据交互和摄像机视觉系统的远程控制.Web服务器的搭建应用了Flask微框架,Web前端应用了HTML、CSS、JavaScript和Ajax技术.实验样机验证,实现了摄像机视野范围的客户端远程监控,并实现了用户在客户端对摄像机视野范围二自由度灵活调整的远程控制,达到了预期的控制效果.

摘要： 本设计是实现用机器人模仿演奏者现场敲击木琴的动作和顺序的装置.使用PC端的声卡和LabVIEW软件作为音频信号的采集和处理装置,并编辑成谱.通过串口通信将处理好的音谱发送给MCU,MCU读取并转换数据.MCU根据得到的数据控制2自由度舵机作为执行装置,来模仿演奏者的敲击动作,重现演奏过程.

摘要： PC/104在硬件与软件上与标准台式PC体系结构完全兼容，但在形态上，PC/104是十分紧凑(90 mm ×96mm)、自栈式、模块化的结构。基于PC/104的特点，设计了导弹的舵机控制系统。

摘要： 针对船舶液压舵机自动控制系统的可靠性问题，提出了基于马尔可夫过程的舵机控制系统可靠性分析方法，建立相应的数学模型，推导出舵机控制系统的可用度和可靠度的表达式。通过计算工程应用实例，为获得系统的可靠性和故障诊断提供有效的参考。

摘要： 就无人机控制中的舵机控制问题行了论述.针对TI公司生产的MSP430具有的特点,采用脉宽调制技术对无人机舵机进行控制,从而达到控制飞机运行的目的,本文采用的飞机示例为SR-3型飞机,其他类型无人机均可采用类似方法进行设计。

摘要： 一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。舵机包括电源(Vcc)、H桥驱动单元(11)、驱动器(12,13)以及电机(14)。H桥驱动单元(11)包括第一桥臂(111)和第二桥臂(112)，第一桥臂(111)包括第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)，第二桥臂(112)包括第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)，第一上开关管(AH)和第二上开关管(BH)共同连接至电源(Vcc)，第一下开关管(AL)和第二下开关管(BL)相连接，第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)之间的第一连接点(P1)及第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)之间的第二连接点(P2)连接至电机(14)。第一连接点(P1)引出第一采样点(M1)，第二连接点(P2)引出第二采样点(M2)。该方法包括：在关闭驱动器(12,13)的情况下，获取第一采样点(P1)处的第一电压(U1)及第二采样点(P2)处的第二电压(U2)；及基于第一电压(U1)和第二电压(U2)来确定舵机是否发生故障。

摘要： 本发明公开一种舵机、舵机集成和舵机的控制方法。所述舵机，包括处理器，还包括：模拟输入数字输出接口；所述模拟输入数字输出接口与处理器连接，用于输入模拟信号到所述处理器和/或输出经过所述处理器处理的数字信号。通过为舵机增加模拟输入数字输出接口，使舵机的处理器能够接收模拟信号的输入，经过处理后，给出相应的反馈，并将反馈以数字信号的形式输出，本发明使得舵机对外部信号的响应不再单纯的依赖总控制器，而是可以自行处理部分信号，减轻了总控制器负担的同时，对外部信号的处理更灵活。

摘要： 本发明提供了一种舵机控制方法，包括：根据控制信号控制舵机转动；获取所述舵机的电位器参数；根据电位器参数‑舵机角度对照表，得到所述舵机的当前角度，其中，所述电位器参数‑舵机角度对照表为预先对所述舵机进行测量获取的；根据所述控制信号，得到所述舵机的期望角度；将所述期望角度和所述当前角度做减法，得到跟随误差；判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值，若是，则获取所述舵机的工作参数，若否，则控制所述舵机停止转动；判断所述工作参数是否满足预设条件，若是，则判定所述舵机正常转动，若否，则控制所述舵机停止转动。本发明还提供了一种舵机控制方法、舵机和机器人，具有与上述方法相同的技术效果。

摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种可以同时对多个舵机进行控制的舵机控制器、舵机控制方法以及控制系统。所述舵机控制器包括输入输出单元用于接收至少一舵机的电位器所传送的电位；模数转换单元用于对每一所述电位进行采样，分别获得相应舵机的电机当前转过的角度；中央处理单元用于根据所获得的电机当前转过的角度，通过电机控制算法获取相应电机需要的驱动信号；所述输入输出单元进一步与所述中央处理单元相连，用于将所述驱动信号传送至相应的电机，控制此电机转动，从而驱动相应的舵机达到设定位置。本发明中舵机控制器同时驱动N个电机来实现舵机的功能，大大简化了多个舵机控制系统的复杂度。

摘要： 本发明提供了一种舵机控制方法，包括：根据控制信号控制舵机转动；获取所述舵机的电位器参数；根据电位器参数‑舵机角度对照表，得到所述舵机的当前角度，其中，所述舵机角度‑电位器参数对照表为预先对所述舵机进行测量获取的；根据所述控制信号，得到所述舵机的期望角度；将所述期望角度和所述当前角度做减法，得到跟随误差；判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值，若是，则获取所述舵机的工作参数，若否，则控制所述舵机停止转动；判断所述工作参数是否满足预设条件，若是，则判定所述舵机正常转动，若否，则控制所述舵机停止转动。本发明还提供了一种舵机控制方法、舵机和机器人，具有与上述方法相同的技术效果。

摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种可以同时对多个舵机进行控制的舵机控制器、舵机控制方法以及控制系统。所述舵机控制器包括输入输出单元用于接收至少一舵机的电位器所传送的电位；模数转换单元用于对每一所述电位进行采样，分别获得相应舵机的电机当前转过的角度；中央处理单元用于根据所获得的电机当前转过的角度，通过电机控制算法获取相应电机需要的驱动信号；所述输入输出单元进一步与所述中央处理单元相连，用于将所述驱动信号传送至相应的电机，控制此电机转动，从而驱动相应的舵机达到设定位置。本发明中舵机控制器同时驱动N个电机来实现舵机的功能，大大简化了多个舵机控制系统的复杂度。

摘要： 本发明公开了一种多舵机的控制方法、装置及舵机控制器，涉及舵机控制的领域，首先通过通信模块接收总控制系统的总控制指令，然后在总控制指令中提取出每个舵机的控制数据，将直线式舵机和旋转式舵机的控制数据经过主控芯片转换成脉冲波形，发送给电机控制模块中的一一对应于该舵机的电机控制电路中，以便电机控制电路控制其对应的舵机工作，将一体化舵机的控制数据通过通信模块发送给对应的一体化舵机，以便其控制自身工作，通过将提取出每个舵机的控制数据，再将各个舵机的控制数据发送给对应的舵机的方法，实现了当设备中使用一种或多种类型的舵机时，能够对所有的舵机进行控制，提高了灵活性以及扩大了应用场景。

摘要： 本申请属于舵机控制技术领域，提供了一种舵机控制方法、舵机控制装置、终端及存储介质，其中，多关节机器人包括N个舵机总线接口以及与N个舵机总线接口一一对应连接的N个舵机组，其中，每个舵机组包括至少一个舵机，N为大于1的整数，根据预设的接口顺序通过N个舵机总线接口依次向N个舵机组中的第一个舵机发送舵机控制指令，根据预设的接口顺序通过N个舵机总线接口依次向每个舵机组中的下一个舵机发送舵机控制指令，直至完成N个舵机组中每个舵机的舵机控制指令的发送，减少多关节机器人的关节运动的时延，提高其关节开始运动时间的一致性，从而达到高速运动控制应用场景的要求。

摘要： 本发明提供的一种舵机控制器，包括电源模块，控制模块，舵机驱动模块，电流采集模块，舵机。其电流采集模块采用多个霍尔电流传感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机控制器的可靠性。同时本发明还提供的一种多舵机控制器，采用TTP协议实现多个舵机之间的通信交流，TTP通信速率高，能加快整个系统的反应能力，提高系统的可靠性。在本发明中，TTP控制器采用双通道结构，每个TTP控制器中都包含两个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中，如果某节点出现故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障节点进行快速探测和隔离，提升了系统的容错性能，具有很高的安全性。

摘要： 本发明公开了一种舵机控制方法、控制系统和舵机，该系统包括：舵机位置信息获取模块，用户获取舵机的位置信息并发送至控制器；驱动模块，用于驱动所述舵机转动，并根据所述控制器发送的停止驱动指令停止驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于在所述舵机转动到预定目标位置的预定范围内时向所述驱动模块发送所述停止驱动指令。本发明具有如下优点：当舵机转动到目标位置的预设范围内停止驱动舵机，可以防止舵机抖动，节约能源。