智能车

摘要： 针对智能车行驶过程中安全性不足的问题,提出了一种基于改进人工势场(APF)的车辆避障路径规划算法。首先,考虑到车辆物理特性对避障路径的影响,引入车辆运动学参数。其次,针对传统APF算法易陷入局部极值的问题,引入Bug算法,保证所提算法的全局性能,并分别在静态场景和动态场景中验证所提算法的有效性和可行性。最后,搭建智能车试验平台,将基于改进APF的自动避障算法嵌入到STM32芯片中,进行超车避障试验验证。研究结果表明:改进的APF-Bug混合算法有效提高了智能车辆在行驶过程中的安全性,使车辆顺利完成超车。

摘要： 智能驾驶的整车控制部分需要采用AUTOSAR框架进行开发,以满足高实时性以及高级别的功能安全需求。在本文中,通过采用AUTOSAR框架中网络管理的实现方式,对网络管理报文的格式进行定义,并描述CAN网络休眠与唤醒的状态转换、网络唤醒状态中各个子状态的切换、CAN Bus-off状态下的处理策略以及非正常电压模式下的处理策略等。在CANoe上对网络管理功能的策略进行验证,测试结果表明能够实现AUTOSAR网络管理的各项功能。

摘要： 为适应复杂工作环境运行需要,解决普通轮式小车在狭小空间内自如转向以及巡线不稳定和路径类型识别不准确的问题,设计了一种以摄像头为视觉传感器,以麦克纳姆轮为驱动的全向智能车。设计以CH32V103R8T6单片机为核心,以MT9V034灰度摄像头为视觉传感器,采用迭代法阈值对图像进行抗干扰灰度处理,通过智能车行驶中视觉道路宽度与路况特征判别,确定相应运行对策,并使用串级PID对麦克纳姆轮进行差速控制,以实现智能车快速稳定运行。经仿真和实验证明,该智能车能够排除光源变化的影响,达到自动寻迹、快速稳定运行的目的,对智能车的进一步开发具有指导意义。

摘要： 为解决LQR控制算法在智能车路径跟踪应用中参数难以选择且存在稳态误差的问题,提出一种基于遗传算法、前馈控制和线性二次型最优控制(genetic algorithm-feedforward control-linear quadratic regulator)的GA-FFCLQR路径跟踪控制器。首先,根据车辆的受力情况建立车辆动力学模型,通过将车辆投影到自然坐标系下,建立以相对于期望路径的横向偏差和航向偏差为状态变量的误差动力学模型。基于此误差动力学模型,利用LQR控制理论设计智能车路径跟踪控制器,并结合期望路径的曲率信息设计路径跟踪的前馈控制器。然后,利用遗传算法优化控制器的Q矩阵,从而减小LQR控制器设计的复杂性和提高路径跟踪控制器的精度。最后通过Carsim/Simulink联合仿真平台测试设计的GA-FFC-LQR路径跟踪控制器。仿真测试结果表明,所设计的路径跟踪控制器能够保证智能车在不同道路下的路径跟踪性能,具有较好的跟踪精度。

摘要： 由于快速扩展随机树(RRT)算法存在规划路径曲折、收敛较慢,且无法被智能车辆直接跟踪等问题。为克服此缺陷,本文在基本RRT算法基础上,加入目标偏向性策略和密集节点过滤,以此提高规划速度;在选择父节点时考虑车辆运动学约束并根据车辆位置动态确定扩展步长,最后对所得路径进行修剪,并使用三次B样条曲线进行平滑,生成一条平滑可被追踪的曲线。仿真实验表明,改进的RRT算法生成路径更加合理、平滑,且符合车辆运动学特性。

摘要： 综合实验旨在设计一款基于STM32的无线充电小车,实验采用两轮电机驱动智能小车,使车身质量减轻,同时减少小车的电能消耗。选用STM32F103ZET6单片机作为核心板完成对小车的整体控制,在循迹避障方面通过红外传感器来采集路面信号,信号经过分析处理后,使用L298N电机驱动模块来驱动小车运动。在供电部分采用可充电锂电池作为小车的电源供应,并配套无线充电模块用于对电池的充电。通过综合实验的训练达到拓展学生的创新思维的目的。

摘要： COMS技术是近几年来兴起的技术,该技术在智能车控制系统中起到了至关重要的作用,比如基于CMOS数字化图像传感器OV7620的数字摄像头,该摄像头应用到智能车控制系统中能够实现智能化、自动化的控制算法。文章基于此展开研究,对智能车和智能车导航系统的发展概况进行了介绍,从硬件和软件两个方面设计了一个基于数字摄像头的智能车控制系统。

摘要： 随着软件定义汽车的到来,软硬件复杂度越来越高,对汽车产业形成严峻挑战。分层解耦、开放协同、合作共赢是智能汽车产业做大做强的基础。2021年12月21日,华为以线上直播形式举办"2021华为智能汽车解决方案生态论坛",华为智能汽车解决方案BU智能车控领域总经理蔡建永在论坛上表示:"随着软件定义汽车的到来,软硬件复杂度越来越高,对汽车产业形成严峻挑战。分层解耦、开放协同、合作共赢是智能汽车产业做大做强的基础。"

摘要： 如今互联网公司技术外溢和跨界进军成为一大新的风口,包括华为、小米、百度、阿里等都开始寻找各种切口杀进智能制造领域。华为已经不满足于仅仅布局智能车领域了,开始向深蓝进军--跨界“造船”,抢占智能船舶装备制高点。

摘要： 每辆智能车都对应到元宇宙里的“数字挛生”车,并在其中分享智能。另外,也需要算法方面的创新——强化学习,基本思想是模仿人类。强化学习作为单个智能体,必须实现多个智能体相互融合、学习、实现智能网联,自动驾驶才有可能。

摘要： 从工业革命以来科学技术不断发展,传统人工劳动被机器代替,智能化产品不断出现,其中智能车的应用和发展也成为讨论的热点之一.目前为止,社会上智能车程序中的路况信息采集系统一般采用磁导航感应器来获得路况的情况,但是,这往往会在采集信息的半程中发生路况位置阶跃情况导致无法准确的算出实际的行车路程.本篇文章研究的智能车路况信息采集系统是使用阀值分取的优等算法来进行路况信息分析,这使得智能车可以广泛地运行于各行各业而没有局限性.经过大量的试验验证,结论表明该智能车程序可以迅速稳定地在赛道上跟随黑色指引线行车,并且系统程序的平稳性及抗扰乱能力很高.

摘要： 智能车涵盖宽广的技术领域，其自主行为技术领域中的交通状态及环境信息感知与智能决策控制是车辆实现无人驾驶的关键环节。研究智能车的交通状态感知技术对智能车的发展具有重要的理论和现实意义。对目前交通状态感知技术中的视觉技术、激光雷达技术、毫米波雷达技术、听觉感知技术和超声波感知技术的主要算法进行归纳梳理,并对比分析各主要算法的优缺点,为智能车交通状态感知技术的研究提供思路.rn 研究如何将传感器传来的信息加以有效的处理、分析，并准确的感知周围环境信息是非常重要的。然而到目前为止，没有任何一种传感器能保证在任何情况下能提供完全可靠的信息。采用多传感器融合技术，即将多个传感器如视觉传感器、雷达传感器和超声波传感器等采集的信息进行合成，形成对环境特征的综合描述的方法，能够充分利用多传感器数据问的冗余和互补特性，获得智能车所需要的、充分的信息。总之，对感知技术的研究还任重而道远。随着人工智能和机器学习的不断发展，智能车感知技术也会不断向前推进，达到乃至超越人类智能水平的无人驾驶汽车终将得以实现。

摘要： 在整个智能车的设计过程中,智能车底层设计对智能车开发起着至关重要的作用.介绍了一种基于STM32单片机的智能车底层自动转向控制系统,该系统利用电动车EPS系统改造,在转向管柱处安装了角度传感器以及转向减速装置,通过齿轮咬合的方式将方向盘的大角度变化转化为小角度变化.控制器通过读取实时角度控制电机转动,实现智能车的自动转向控制.分别阐述了系统的工作原理、硬件设计以及软件设计.该自动转向系统在北京联合大学的专用智能车中得到了应用,取得了良好的效果.

摘要： 利用双目摄像机对智能车前方行人进行检测是研究热点,建立基于行人目标的双目视觉检测系统,根据平行双目摄像机的成像几何模型研究双目摄像机标定,并使用软件开发包调用系统API函数获取摄像机的标定参数.在平行视觉系统成像几何模型的基础上对深度信息获取进行分析,为立体匹配和三维重建确立基础.将SAD作为相似性测度函数,实现立体匹配,并分析匹配模板可能对匹配结果造成的影响.通过实验,明确不同尺寸的匹配模板会使匹配结果具有很大的差异,并通过分析实验结果确定了本文使用的匹配模板的大小.

摘要： 实现圆形交通灯的识别是智能车的一大重要功能,该文提出一种圆形交通信号灯识别算法.首先该算法对交通灯利用颜色阈值方法进行图像二值化,对图像形态学处理;然后利用交通灯被一个矩形框包围这一形状特征,确定交通灯的范围以及亮灯的位置;最后利用模板匹配,完成交通信号灯的识别.

摘要： 在常规PID控制的基础上,增加了模糊控制器,实现了PID参数的在线整定,提高了控制速度以及精度,并针对智能车速度控制这一实际系统,提出了油门刹车切换规则,避免了在实际控制过程中频繁切换油门刹车,实现了对智能车速度的良好跟踪.在MATLAB仿真环境中,对速度执行机构的仿真模型进行仿真,给出了常规PID控制与模糊PID控制的对比图.实验表明:该方法较常规PID控制,控制精度以及控制速度明显提高.

摘要： 通过对智能车的研究发现,智能车跑道自身的颜色分别为白色和黑色两种,对图像颜色的明暗度并没有明确规定,因此,区分智能车的仅有条件则是反射光线的强度.因而,假如采用A/D实现采样,如此软件设计不但会变得较为复杂,而且获取不到理想的测量精度与响应时间,抗干扰的功能也会较低.此文章是利用了单片机传入获取的功能,在其单片机的内部安装了加强版定时器(ECT),它有一定的传入捕捉的能力,可以利用捕捉系统时钟脉冲对导引线进行测试.

摘要： 交通标志边缘检测是智能车实现交通标志识别过程中的关键一步,因此交通标志边缘检测技术的研究具有重要的意义.该文主要是将Roberts边缘算子、Sobel边缘算子、Laplacian边缘算子、Log边缘算子应用在各类交通标志图的边缘检测上,并分别对没有加入噪声和加入噪声的图像进行仿真处理,最后对得到的各种效果图进行比较分析,为人们在实际情况中选择适合的算子提供参考.

摘要： 乡村道路边界模糊、路况复杂,给智能车的识别造成困难。本文针对该问题,基于认知模型,针对摄像头和雷达提出多传感器融合算法,实现了对乡村道路中可行驶道路区域的准确、可靠识别。实验结果表明,该算法在车辆低速行驶时稳定可靠。

摘要： 本文在总结了智能车宏观路径规划过程中一些道路匹配方法的基础上提出了一种智能车基于自身传感器识别道路环境并能做出宏观路径规划的方法,实验结果表明智能车在建立的匹配地图中进行路径规划稳定可靠。

摘要： 本发明提供一种智能搬运车用顶升机构、智能搬运车或智能搬运系统。顶升机构包括固定套筒、可旋转地设置在固定套筒外侧的传动齿轮和套设在固定套筒外侧的升降套筒。固定套筒用以固定至智能搬运车车架上，并设有若干沿径向延伸的导向槽和在若干导向槽顶部之间延伸的平动面。传动齿轮具有凸轮部；升降套筒具有突伸出升降套筒内壁面的导向机构以及与传动齿轮的凸轮部配合设置的传动结构，导向机构在升降过程中与导向槽配合设置；顶升驱动机构，驱动传动齿轮旋转，在升降套筒的导向机构移动至位于固定套筒的导向槽顶部，同时固定套筒随智能搬运车车架相较升降套筒转动时，所述导向机构在固定套筒的平动面上移动。

摘要： 本发明公开了一种用于停车位智能停车的V型智能阻车器及其智能停取车方法，包括有底座，底座横向安装于停车位中心位置处，底座的两侧分别安装有挡杆一和挡杆二，底座的壳体内安装有驱动挡杆一和挡杆二翻转的驱动机构，驱动机构包括有主动轴和其余三个从动轴，主动轴上还安装有棘轮，棘轮的一侧安装有棘爪，棘爪的动作通过电磁铁控制，底座内还安装有控制器，底座的端头上还安装有感应车辆的超声波探头，与车位信息匹配连接至的二维码，底座上还安装有用于播放停车信息的语音播放器。本发明改变了传统的限位方式，上升过程中触碰到不同高度车底盘都可停止并且棘爪会卡住棘轮形成自锁，防止摇臂下降进而防止车辆逃逸，通过辊轴的结构，不会刮伤底盘。

摘要： 本发明提供一种智能搬运车用顶升机构、智能搬运车或智能搬运系统。顶升机构包括固定套筒、可旋转地设置在固定套筒外侧的传动齿轮和套设在固定套筒外侧的升降套筒。固定套筒用以固定至智能搬运车车架上，并设有若干沿径向延伸的导向槽和在若干导向槽顶部之间延伸的平动面。传动齿轮具有凸轮部；升降套筒具有突伸出升降套筒内壁面的导向机构以及与传动齿轮的凸轮部配合设置的传动结构，导向机构在升降过程中与导向槽配合设置；顶升驱动机构，驱动传动齿轮旋转，在升降套筒的导向机构移动至位于固定套筒的导向槽顶部，同时固定套筒随智能搬运车车架相较升降套筒转动时，所述导向机构在固定套筒的平动面上移动。

摘要： 本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于智能消防车进行危险物识别定位的方法、装置、智能消防车及存储介质。方法包括：获取图像采集设备采集的现场的可见光图像；将可见光图像输入至目标检测模型中，获取目标检测模型输出的第一物品检测信息；获取传感设备采集的现场的热成像图像；根据热成像图像确定第二物品检测信息；将第一物品检测信息和第二物品检测信息进行融合对比，以确定现场的危险物所在的位置。上述方案，通过图像采集设备和传感设备采集现场的可见光图像和热成像图像，并确定图像中危险物的坐标，从而辅助消防员或者应急救援队员在危险场景作业时识别危险场景中可能出现的危险物，避免一些潜在可能发生的危险。

摘要： 本实用新型提供一种智能购物车的充电连接结构、智能购物车和智能购物系统，所述智能购物车的充电连接结构包括：本体，所述本体适于安装在所述智能购物车的底部，所述本体的前端和后端分别设有磁性配合件，前端的磁性配合件和后端的磁性配合件在前后方向上位置相对，所述磁性配合件用于将相邻两个所述智能购物车的所述本体磁性吸合在一起；弹性触发件，所述弹性触发件安装于所述本体的前端；触片，所述触片安装于所述本体的后端，所述弹性触发件与所述触片在前后方向上位置相对且在所述本体的内部电连接。本实用新型能够解决批量购物车充电方式复杂、效率低下的问题。

摘要： 本实用新型提供一种智能搬运车用顶升机构、智能搬运车或智能搬运系统。顶升机构包括固定套筒、可旋转地设置在固定套筒外侧的传动齿轮和套设在固定套筒外侧的升降套筒。固定套筒用以固定至智能搬运车车架上，并设有若干沿径向延伸的导向槽和在若干导向槽顶部之间延伸的平动面。传动齿轮具有凸轮部；升降套筒具有突伸出升降套筒内壁面的导向机构以及与传动齿轮的凸轮部配合设置的传动结构，导向机构在升降过程中与导向槽配合设置；顶升驱动机构，驱动传动齿轮旋转，在升降套筒的导向机构移动至位于固定套筒的导向槽顶部，同时固定套筒随智能搬运车车架相较升降套筒转动时，所述导向机构在固定套筒的平动面上移动。

摘要： 本发明提供了一种智能车锁、智能车锁的控制方法和智能单车，其中，该智能车锁包括：闭锁执行模块用于在接收到闭锁指令时，控制机械传动模块驱动车锁本体执行闭锁动作；闭锁检测模块，用于在执行闭锁动作的预设时长后检测车锁本体是否处于闭锁状态，若否，则生成对应的第一检测信号；复位执行模块，用于根据第一检测信号控制机械传动模块驱动车锁本体复位至开锁状态，其在未成功闭锁时，能够自动停止闭锁并复位，从而避免车锁在关锁过程中由于遇到障碍物而产生损坏的问题，自动化程度和遇障处理能力均较高，实用性较佳。

摘要： 本发明提供了一种智能车锁、智能车锁的控制方法和智能单车，其中，该智能车锁包括：闭锁执行模块用于在接收到闭锁指令时，控制机械传动模块驱动车锁本体执行闭锁动作；闭锁检测模块，用于在执行闭锁动作的预设时长后检测车锁本体是否处于闭锁状态，若否，则生成对应的第一检测信号；复位执行模块，用于根据第一检测信号控制机械传动模块驱动车锁本体复位至开锁状态，其在未成功闭锁时，能够自动停止闭锁并复位，从而避免车锁在关锁过程中由于遇到障碍物而产生损坏的问题，自动化程度和遇障处理能力均较高，实用性较佳。

摘要： 本发明公开一种智能车及基于智能车的智能设备控制方法，其中，该智能车包括存储智能车用户的生物特征信息的存储模块、确定智能车的位置的定位模块、获取目标智能设备的位置的目标智能设备位置获取模块；距离计算模块根据智能车的位置与目标智能设备位置确定智能车与目标智能设备的第一距离差值；处理模块用于如果智能车与目标智能设备的第一距离差值小于第一设定阈值，基于智能车用户的生物特征信息生成第一控制指令；通信模块将第一控制指令发送给目标智能设备以便目标智能设备执行第一控制指令。本发明的智能车距离设定目标智能设备到设定距离时，自动开启目标智能设备，整个过程无需用户手动参与，使得人们的生活更加智能和方便。

摘要： 本实用新型公开了一种智能车锁，包括车锁本体，还包括：用于识别生物信息并将识别结果发送给控制芯片的生物识别器；用于接收移动终端的开闭锁信息并发送给控制芯片的移动通讯器；用于根据识别结果和/或开闭锁信息控制车锁本体开闭的控制芯片，控制芯片分别与生物识别器、移动通讯器和车锁本体连接。本实用新型提供的智能车锁既能够仅根据生物识别器也能够仅根据移动通讯器实现对车锁本体进行控制判断，还能够通过二者联合识别判断。本实用新型所提供的智能车锁防盗效果好且使用方便。本实用新型还公开了一种包括上述智能车锁的智能车锁系统。