Kinect传感器

摘要： 为了改善机器人的操作方式,提高体感交互的识别精度,提出了一种基于限幅加权骨骼节点滤波的体感交互技术。首先利用Kinect传感器获取深度场景信息,并通过骨骼追踪技术处理所获得的深度信息以此匹配人体各个关节,建立人体各关节的3D坐标;然后采用空间向量映射的形式计算出各关节转动角度,并利用本文所提出的限幅加权滤波算法,即通过对采集并计算出的关节转动角度进行限幅加权滤波处理,减少了骨骼噪声的影响;最后将转动角度转化为控制指令,通过蓝牙串口将控制指令发送给机械臂控制器,操控机械臂舵机转动。实验结果表明,该方法能够实现体感交互效果,机械臂随人体手臂运动的识别率为96.3%,且限幅加权滤波算法能有效减少骨骼噪声影响。

摘要： 针对基于机器视觉的牛体尺测量方法中图像背景复杂、特征点提取难度大的问题,提出了一种基于Kinect v4传感器的牛体尺测量方法来采集彩色和深度图像,并结合目标检测、Canny边缘检测、三点圆弧曲率等算法提取体征特征点进而计算体尺数据。首先,制作了牛体尺特征部位图像数据集,并利用深度学习YOLOv5目标检测算法检测牛体尺特征部位信息,以减少牛体其他部位和背景对体尺测点提取的干扰;其次,借助OpenCV图像处理库中的Canny边缘检测、轮廓提取等图像处理算法获取牛体尺测点所在的关键轮廓;然后,对关键轮廓采用多项式拟合和三点圆弧曲率等算法从而在二维图像中提取牛体尺测点;最后,利用深度信息将二维图像中的测点信息转换到三维坐标系下,并结合随机抽样一致(RANSAC)算法在三维坐标系下设计牛体尺测量方法。经过在复杂环境下传感器和牛体侧面成不同偏角时的实验测量结果和人工测量结果的比较得出,牛体尺数据中鬐甲高的平均相对误差为0.76%,体斜长的平均相对误差为1.68%,体直长的平均相对误差为2.14%,臀端高的平均相对误差为0.76%。实验结果表明,所提方法在复杂环境下具有较高的测量精度。

摘要： 课堂作为教育学生的平台,有着至关重要的作用。学生在课堂上的表现很大程度上影响着他们对知识的接受度,所以课堂行为识别对教学有着重要的意义,不仅能提高教学的效率,也能提高教学的质量。论文使用Kinect传感器在课堂环境中获取深度图像并提取学生骨骼的3D坐标数据,定义各个关节点与髋关节的欧式距离,各个关节点与髋关节夹角的余弦值,每一帧的关节点与第一帧的关节点的欧式距离,每一帧的关节点与第一帧的关节点夹角的余弦值为特征,接着用PCA算法进行降维,最后采用基于多核函数的SVM非线性分类器进行分类,在公测数据集和实测数据集上都有较好的识别准确率。

摘要： 针对传统方法获取的网络通信深度信息不完整、数据传输安全性不高等问题,设计Kinect传感器的网络通信数据泄露自主感知系统.模糊推理方法结合专家经验构建Kinect传感器数据脆性评估体系,运用基于灰色关联分析及理想优基点法计算通信数据敏感度,获得敏感数据泄露漏洞挖掘目标;基于开源数据组件集,构建集数据收集整理、数据存储、态势展现等功能于一体的完整数据泄露自主感知系统.仿真结果表明,本文方法可有效增强通信数据安全性能,大幅降低数据泄露事件发生概率,为网络通信稳定运行提供扎实基础.

摘要： 为了解决目前以人工遥控为主流的消防机器人控制方式对于操作人员要求高、操作自由度低的问题,研究设计了一套基于Kinect的消防机器人体感控制系统.介绍了体感控制技术,阐述了本系统核心元件—Kinect传感器的工作原理以及如何通过其构建人体模型.从控制系统软件与硬件两方面,阐述了该系统各关键元件、PC端控制软件与无线通信模块的设计思路,明确了该系统的设计思想.

摘要： Kinect传感器可以获取被测目标的深度信息,通过与彩色图像进行配准融合,实现实时距离测量。阐述通过融合目标图像的纹理信息和深度信息,构建了基于Kinect传感器的实时测距系统,试验结果表明,该系统能够准确进行距离测量,具有较高的精度。

摘要： 针对复杂环境中传统手势识别方法识别效果不佳的问题,提出一种基于Kinect传感器和改进动态时间规整(DTW)算法的动态手势识别方法.通过对Kinect传感器获取的深度信息进行分析,获取人体主要骨骼点的坐标,选取手部节点作为手部运动的特征参照,然后构造矢量特征描述手的运动轨迹,采用一种改进的DTW算法对得到的特征数据进行模板训练,实现了基于轨迹匹配的动态手势识别.实验结果表明:所提方法能够识别定义的14种手势,平均识别率能够达到98.7％,在复杂背景及光照强度变化的环境下也有良好的识别效果.

摘要： 近些年声源跟踪技术得到广泛的应用,方法越来越多,精度也越来越高.随着服务机器人的发展,声源跟踪技术成为了服务机器人的一项基本技能.系统采用微软推出的Kinect传感器捕捉并处理声音信息,将Kinect与机器人相结合,实现对声源目标的先定位、后跟踪功能.本文在Visual Studio2010环境下驱动Kinect完成了对声音信号的采集和分析.经实验验证,本系统能实现对声源目标的定位和跟踪功能.

摘要： 近些年声源跟踪技术得到广泛的应用,方法越来越多,精度也越来越高.随着服务机器人的发展,声源跟踪技术成为了服务机器人的一项基本技能.系统采用微软推出的Kinect传感器捕捉并处理声音信息,将Kinect与机器人相结合,实现对声源目标的先定位、后跟踪功能.本文在Visual Studio2010环境下驱动Kinect完成了对声音信号的采集和分析.经实验验证,本系统能实现对声源目标的定位和跟踪功能.

摘要： 近些年声源跟踪技术得到广泛的应用,方法越来越多,精度也越来越高.随着服务机器人的发展,声源跟踪技术成为了服务机器人的一项基本技能.系统采用微软推出的Kinect传感器捕捉并处理声音信息,将Kinect与机器人相结合,实现对声源目标的先定位、后跟踪功能.本文在Visual Studio2010环境下驱动Kinect完成了对声音信号的采集和分析.经实验验证,本系统能实现对声源目标的定位和跟踪功能.

摘要： 近些年声源跟踪技术得到广泛的应用,方法越来越多,精度也越来越高.随着服务机器人的发展,声源跟踪技术成为了服务机器人的一项基本技能.系统采用微软推出的Kinect传感器捕捉并处理声音信息,将Kinect与机器人相结合,实现对声源目标的先定位、后跟踪功能.本文在Visual Studio2010环境下驱动Kinect完成了对声音信号的采集和分析.经实验验证,本系统能实现对声源目标的定位和跟踪功能.

摘要： 本文提出了一种基于人体骨骼信息的体感交互方式.首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术来捕捉各关节点位置,以匹配人体的各个部分,建立人体各个关节的3D坐标.然后利用3D坐标值、偏移量计算出人体的腰、肩、脚的动作和转动角度.通过Unity3D和Kinect数据通信的中间件,将Kinect端的骨骼点数据和RGB流接收,实现了使用者身体直接控制Unity3D模型的测试.

摘要： 本文提出了一种基于人体骨骼信息的体感交互方式.首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术来捕捉各关节点位置,以匹配人体的各个部分,建立人体各个关节的3D坐标.然后利用3D坐标值、偏移量计算出人体的腰、肩、脚的动作和转动角度.通过Unity3D和Kinect数据通信的中间件,将Kinect端的骨骼点数据和RGB流接收,实现了使用者身体直接控制Unity3D模型的测试.

摘要： 本文提出了一种基于人体骨骼信息的体感交互方式.首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术来捕捉各关节点位置,以匹配人体的各个部分,建立人体各个关节的3D坐标.然后利用3D坐标值、偏移量计算出人体的腰、肩、脚的动作和转动角度.通过Unity3D和Kinect数据通信的中间件,将Kinect端的骨骼点数据和RGB流接收,实现了使用者身体直接控制Unity3D模型的测试.

摘要： 本文提出了一种基于人体骨骼信息的体感交互方式.首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术来捕捉各关节点位置,以匹配人体的各个部分,建立人体各个关节的3D坐标.然后利用3D坐标值、偏移量计算出人体的腰、肩、脚的动作和转动角度.通过Unity3D和Kinect数据通信的中间件,将Kinect端的骨骼点数据和RGB流接收,实现了使用者身体直接控制Unity3D模型的测试.

摘要： 植物的三维重建是为了获得植物构型参数，以研究植物形态结构和纹理特征，反映植株生长规律为目的，在计算机上建立可视化模型，对植物生长的动态行为和最终产量进行预测，从而为农业发展提供更为方便、高效的研究手段。为研究植物变态根茎的几何形态和拓扑结构特点,以苤蓝为对象建立其三维可视化模型,并提取构型参数,采用三维体感摄影机Kinect对苤蓝进行曲面重建,并对其构型进行定量分析.本文采用的曲面重建系统由Kinect,计算机和转台等组成,其中Kinect传感器可通过应用针孔相机模型,对系统进行标定.通过红外相机获取深度图像并转换点云,再与RGB图像对齐得到彩色点云;运用点云离线处理计算几何算法库CGAL对彩色点云进行配准、滤波及曲面重建.从重建后的曲面模型中提取苤蓝肉质球茎的体积和特征长度构型参数.结果表明,采用Kinect能够快速精确地获取苤蓝肉质球茎的表面彩色点云,经CGAL处理后能够得到完整的重建曲面,基本能表现苤蓝的表面纹理特征,提取的体积和特征长度参数与实测苤蓝比较,其误差小于10％.为植物三维模型的研究和构型参数的提取提供了一种新方法。

摘要： 植物的三维重建是为了获得植物构型参数，以研究植物形态结构和纹理特征，反映植株生长规律为目的，在计算机上建立可视化模型，对植物生长的动态行为和最终产量进行预测，从而为农业发展提供更为方便、高效的研究手段。为研究植物变态根茎的几何形态和拓扑结构特点,以苤蓝为对象建立其三维可视化模型,并提取构型参数,采用三维体感摄影机Kinect对苤蓝进行曲面重建,并对其构型进行定量分析.本文采用的曲面重建系统由Kinect,计算机和转台等组成,其中Kinect传感器可通过应用针孔相机模型,对系统进行标定.通过红外相机获取深度图像并转换点云,再与RGB图像对齐得到彩色点云;运用点云离线处理计算几何算法库CGAL对彩色点云进行配准、滤波及曲面重建.从重建后的曲面模型中提取苤蓝肉质球茎的体积和特征长度构型参数.结果表明,采用Kinect能够快速精确地获取苤蓝肉质球茎的表面彩色点云,经CGAL处理后能够得到完整的重建曲面,基本能表现苤蓝的表面纹理特征,提取的体积和特征长度参数与实测苤蓝比较,其误差小于10％.为植物三维模型的研究和构型参数的提取提供了一种新方法。

摘要： 本发明涉及一种用于检测导电和/或可极化粒子的传感器(10)，尤其是用于检测烟尘粒子(30)，传感器包括衬底(11)和至少两个电极层(12、13)，设有第一电极层(12)和布置在衬底(11)和第一电极层(12)之间的至少一个第二电极层(13)。至少一个绝缘层(14)形成于第一电极层(12)和至少一个第二电极层(13)之间的，至少一个开口(15，16)形成在第一电极层(12)中和至少一个绝缘层(14)中，第一电极层中开口(15)的至少一些部分和绝缘层(14)中开口(16)的至少一些部分彼此层叠布置，以便形成通向第二电极层(13)的至少一个通道(17、17'、17")。

摘要： 本发明涉及一种用于检测导电和/或可极化粒子的传感器(10)，尤其是用于检测烟尘粒子(30)，传感器包括衬底(11)，和至少两个电极层，(12、13)，第一电极层(12)和布置在衬底(11)和第一电极层(12)之间的至少一个第二电极层(13)。至少一个形成于第一电极层(12)和至少一个第二电极层(13)之间的绝缘层(14)，且在第一电极层(12)中和至少一个绝缘层(14)中形成至少一个开口(15，16)，第一电极层中开口(15)的至少一些部分和绝缘层(14)中开口(16)的至少一些部分彼此层叠布置，以便形成通向第二电极层(13)的至少一个通道(17、17'、17")。

摘要： 一种转速传感器(100)，其具有带有测量尖端(110)的柱形传感器头(105)及舌状件(115)。该舌状件(115)设置在传感器头(105)的外直径(120)上且成形为：作为用于转速传感器(100)的扭转止动器与固定机构(300、305)的对应轮廓相互作用。舌状件可以由传感器的柱形的部分径向向外延伸且具有侧面以及端面。固定机构能够以一个或多个销的形式构成或者构成为一个或多个止挡面，其中舌状件与固定机构如此相互接触，使得阻止传感器的扭转。扭转止动器也可以构成为容纳孔中的凹槽，传感器的舌状件导入该容纳孔中。

摘要： 本发明涉及用于电流传感器(10)的传感器组件，其具有霍尔元件(30)和用于霍尔元件(30)的保持器(20)。保持器(20)是刚性的并且包括用于霍尔元件(30)的接纳区(24)，霍尔元件(30)以小公差接纳于接纳区中。传感器组件还具有两个用于磁芯(16)的支撑表面(22)。本发明还涉及具有这种传感器组件和磁芯(16)的电流传感器(10)，该磁芯具有至少一个间隙(S)，保持器(20)布置在该间隙中，从而霍尔元件(30)垂直于磁场线穿过间隙(S)所沿的方向延伸。本发明还涉及用于这种电流传感器(10)的保持器(20)，所述保持器的特征在于，它由机械硬质的非磁性材料，优选硬塑料或合成玻璃构成。最后，本发明涉及用于组装电流传感器(10)的方法。

摘要： 本公开涉及用于LIDAR传感器系统(10)的光学部件(5100)的各种实施方式。光学部件(5100)包括第一光电二极管(5110)，第二光电二极管(5120)和互连层(5114)，第一光电二极管(5110)在第一半导体结构中实现LIDAR传感器像素并且被配置成吸收第一波长区域中的接收光，第二光电二极管(5120)在第一半导体结构上方的第二半导体结构中实现相机传感器像素并且被配置成吸收第二波长区域中的接收光，互连层(5114)(例如，布置在第一半导体结构和第二半导体结构之间)包括被配置成电接触第二光电二极管(5120)的导电结构。第二波长区域的接收光具有比第一波长区域的接收光更短的波长。

摘要： 传感器单元(2)可以具备惯性传感器(22)、电波传感器(21)以及控制部(23)。控制部(23)可以根据由惯性传感器(22)检测出的重力方向，控制电波传感器(21)的电波的发送功率。

摘要： 本发明涉及一种用于检测导电和/或可极化粒子的传感器(10)，尤其是用于检测烟尘粒子(30)，传感器包括衬底(11)，和至少两个电极层，(12、13)，第一电极层(12)和布置在衬底(11)和第一电极层(12)之间的至少一个第二电极层(13)。至少一个形成于第一电极层(12)和至少一个第二电极层(13)之间的绝缘层(14)，且在第一电极层(12)中和至少一个绝缘层(14)中形成至少一个开口(15，16)，第一电极层中开口(15)的至少一些部分和绝缘层(14)中开口(16)的至少一些部分彼此层叠布置，以便形成通向第二电极层(13)的至少一个通道(17、17'、17")。

摘要： 本发明涉及一种用于检测导电和/或可极化粒子的传感器(10)，尤其是用于检测烟尘粒子(30)，传感器包括衬底(11)和至少两个电极层(12、13)，设有第一电极层(12)和布置在衬底(11)和第一电极层(12)之间的至少一个第二电极层(13)。至少一个绝缘层(14)形成于第一电极层(12)和至少一个第二电极层(13)之间的，至少一个开口(15，16)形成在第一电极层(12)中和至少一个绝缘层(14)中，第一电极层中开口(15)的至少一些部分和绝缘层(14)中开口(16)的至少一些部分彼此层叠布置，以便形成通向第二电极层(13)的至少一个通道(17、17'、17")。

摘要： 传感器网络系统（1000）包括多个传感器节点（1100、...），该传感器网络系统以下面这样的方式确定所述多个传感器节点中的每一个的父节点，即，形成具有将所述多个传感器节点中的相应传感器节点用作其节点的树结构的网络拓扑。此外，该传感器网络系统以下面这样的方式形成网络拓扑，即，对于所述多个传感器节点中的每一个，使该传感器节点的子节点的数目接近于通过使作为单个分组能够包含的传感器数据的最大数的最大包含数与自然数相乘所获得的值（1200）。

摘要： 本发明提供了用于监测燃烧发动机中环境湿度传感器的方法和装置，其中环境湿度传感器的监测通过比较由所述湿度传感器测量的环境湿度和根据发动机系统中至少另一个传感器，例如NOX、λ和/或氧气传感器的氧气测量结果确定的环境湿度来完成。所述比较使用在燃料切断状态中所述至少另一个传感器的氧气信号读数的偏差来完成，在该燃料切断状态中所述另一个传感器的偏离或偏差与环境湿度的变化相关。