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基于QFT的变距四旋翼飞行控制律设计

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摘要

首先建立变距四旋翼飞行器的非线性动力学模型,根据小扰动假设对非线性动力学模型进行配平线化,得到前飞速度0m/s—15m/s的线性数学模型对象.针对数学模型对象的不确定问题,运用定量反馈理论(quantitative feedback theory,QFT),针对飞行器数学模型参数的不确定性、外界的干扰等,阐述了多旋翼多输入多输出系统(multiple-input multipleoutput,MIMO)控制器的设计原理及过程;其次采用定量反馈理论(QFT)对飞行器姿态回路进行控制器和前置滤波器的设计,在保证系统的鲁棒稳定性基础上,同时满足稳定裕度指标;然后采用PID方法设计了飞行器速度和位置回路,最后通过变距四旋翼非线性动力学模型进行了控制器验证,结果表明基于QFT/PID方法设计的飞行控制律效果良好.

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来源
《第三十一届全国直升机年会》|2015年|66-70|共5页
会议地点临汾
作者
Cai Liangliang; 蔡亮亮; Song Yanguo; 宋彦国; Wang Huanjin; 王焕瑾;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类飞行控制;
关键词
变距四旋翼; 动力学模型; 飞行控制律; 设计理念;

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