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基于改进型Backstepping的非线性无人机姿控系统容错控制设计

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本文针对传统的backstepping设计过程中需要对虚拟控制输入求导而引起的“微分爆炸”问题,通过引入一个二阶积分滤波器,有效地避免了由于对虚拟控制输入的求导.并将执行器故障以加性未知输入信号的形式引入到无人机的非线性姿态控制系统中,将改进型的backstepping设计步骤与自适应控制方法相结合,最终设计了一个新颖的容错控制策略.最后,通过仿真研究验证了所提容错控制方案的有效性.

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来源
《2012中国制导、导航与控制学术会议》|2012年|172-175|共4页
会议地点北京
作者
钱默抒; 姜斌; 龚华军; 许德智; 陈复扬;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
非线性系统; backstepping控制; 容错控制; 无人机; 姿控系统; 自适应控制;

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