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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >High performance robot motion control based on zero phase error notch filter and D-PD control
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High performance robot motion control based on zero phase error notch filter and D-PD control

机译：基于零相位误差陷波滤波器和D-PD控制的高性能机器人运动控制

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This paper proposes a new motion control strategy for industrial robots. It is important for industrial robots to regulate the motion of robot on condition of high speed and high accuracy. However, an industrial robot often has the vibration phenomenon which is generated by the resonant frequency and the nonlinear interference force from the other joints of robot. In order to overcome these problems, at first, this paper proposes a new zero phase error notch filter which has no phase error for the fast path tracking reference. Next, this paper proposes a new fast position control method based on D-PD control with dynamic torque compensation. Using these methods, this paper realizes the fast accurate robot motion control without vibration phenomenon and overshoot. The experimental results confirm that the proposed control method well regulates the fast accurate path tracking control smoothly and rapidly.
机译：本文提出了一种新的工业机器人运动控制策略。对于工业机器人而言，重要的是在高速和高精度的条件下调节机器人的运动。但是，工业机器人通常会出现由共振频率和来自机器人其他关节的非线性干扰力产生的振动现象。为了克服这些问题，本文首先提出了一种新的零相位误差陷波滤波器，该滤波器没有相位误差，可以作为快速路径跟踪参考。接下来，本文提出了一种基于动态转矩补偿的D-PD控制的快速位置控制新方法。使用这些方法，本文实现了快速准确的机器人运动控制，而没有振动现象和超调。实验结果证明，所提出的控制方法能够很好地平滑快速地调节快速精确的路径跟踪控制。

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