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Impedance control of mobile robot with shell-shaped force sensor

机译：带壳形力传感器的移动机器人阻抗控制

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This study deals with impedance control based on a shell-shaped force sensor. Impedance control is accomplished at any points on the whole body of the robot due to the whole-body force sensing mechanism. Furthermore, it is possible to realize variable impedance different by location. Experimental results verify the validity of the study.

机译：这项研究涉及基于壳形力传感器的阻抗控制。通过全身力感应机构，可以在机器人全身的任何位置进行阻抗控制。此外，可以实现因位置而异的可变阻抗。实验结果证实了这项研究的有效性。

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来源
《Mechatronics, 2009. ICM 2009》|2009年|1-6|共6页
会议地点 Malaga(ES);Malaga(ES)
作者
Tsuji T.;
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作者单位

Dept. of Electr. Electron. Syst., Saitama Univ., Saitama;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
force sensors; mechanical variables control; mobile robots; motion control; impedance control; mobile robot; shell-shaped force sensor; whole-body force sensing mechanism;

机译：力传感器;机械变量控制;移动机器人;运动控制;阻抗控制;移动机器人;壳形力传感器;全身力感应机构;

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