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A Novel Tool for Force/Torque Sensing in Robotic Surgery

机译：机器人手术中力/扭矩感测的新工具

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Minimally invasive surgery has drastically changed modern day surgery,and has become the standard for various procedures.MIS however has its own difficulties,and as a result,has seen robotic surgery rise in popularity over recent years.It is yet to be seen whether robotic surgery will cause another major paradigm shift,as these systems still require large costs,take up too much space,have an unclear cost benefit,and provide little or no force feedback.This paper presents a surgical tool for force/torque sensing,and uses a novel overcoat method to deal with sensor corruption at the trocar.A static analysis was conducted to compare force feedback accuracy when using a surgical tool with and without an overcoat.The former resulted in errors of 2％ or lower,where the latter introduced errors up to 238％.
机译：微创手术急剧改变了现代手术，已成为各种程序的标准。然而，有自己的困难，因此，已经看到近年来普及的机器人手术升高。尚未看到机器人手术将导致另一个主要的范式转变，因为这些系统仍然需要大的成本，占用太多空间，具有不明确的成本效益，并提供很少或没有力量的反馈。本文提出了一种用于力/扭矩传感的外科手术工具和使用进行了一种新的外涂层方法，用于处理TROCAR的传感器损坏。进行静态分析，以比较使用外科手术工具的强制反馈精度。前者导致2％或更低的误差，后者引入错误高达238％。

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