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Estimation of Unknown Sinusoidal Disturbances Using Two-Step Nonlinear Observer

机译：两步非线性观测器估计未知正弦扰动

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A disturbance estimation approach is presented for a class of multiple-input-multiple-output (MIMO) nonlinear robotic systems subject to sinusoidal disturbances with unknown frequencies. Different from most present works that adopt adaptive technique to identify the unknown parameters of disturbances, a new methodology is provided to estimate the unknown sinusoidal disturbances via construction of a generalized two-step disturbance observer. Simulations on a two-link robotic manipulator demonstrate the advantages of the proposed scheme.

机译：呈现扰动估计方法，用于多输入多输出（MIMO）非线性机器人系统，其具有未知频率的正弦扰动。不同于大多数现有的作品，该作品采用自适应技术来识别干扰的未知参数，提供了一种新方法，通过构建广义的两步扰动观测器来估计未知的正弦扰动。两连杆机器人操纵器上的仿真展示了所提出的方案的优势。

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来源
《Chinese Control Conference》|2011年||共6页
会议地点
作者
WEN Xinyu; GUO Lei; ZHANG Yumin;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP273-53;
关键词
Sinusoidal disturbance; Nonlinear systems; Disturbances observer; Robotic systems;

机译：正弦扰动;非线性系统;干扰观察者;机器人系统;

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