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首页> 外文会议>Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society >Optimal Second Order Integral Sliding Mode Control for a Flexible Joint Robot Manipulator
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Optimal Second Order Integral Sliding Mode Control for a Flexible Joint Robot Manipulator

机译：柔性联合机器人机械手的最佳二阶积分滑模控制

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The flexible joint robot manipulators provide various benefits, but also present many control challenges such as nonlinearities, strong coupling, vibration, etc. This paper proposes optimal second order integral sliding mode control (OSOISMC) for a single link flexible joint manipulator to achieve robust and smooth performance. Firstly, the integral sliding mode control is designed, which consists of a linear quadratic regulator (LQR) as a nominal control, and switching control. This control guarantees the system robustness for the entire process. Then, a nonsingular-terminal sliding surface is added to give a second order integral sliding mode control (SOISMC), which reduces chartering effect and gives the finite time convergence as well. Simulation results show superiority of the proposed algorithm over LQR and ISMC in terms of tracking performance and chattering mitigation.
机译：柔性联合机器人机械手提供了各种益处，而且还提供了许多控制挑战，如非线性，强耦合，振动等。本文提出了用于单个连杆柔性联合机械手的最佳二阶整体滑动模式控制（Osoismc）以实现稳健和平稳性能。首先，设计了整体滑动模式控制，该控制由线性二次调节器（LQR）构成为标称控制和切换控制。该控制保证了整个过程的系统鲁棒性。然后，添加非垂直端子滑动表面以提供二阶整体滑动模式控制（SOISMC），其降低了盒式效果并提供了有限时间收敛。仿真结果表明，在跟踪性能和喋喋不休的缓解方面，在LQR和ISMC上显示了所提出的算法的优越性。

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