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Observer-based robust control of uncertain stochastic ship autopilot system: Robust control of ship autopilot system

机译：不确定随机船舶自动驾驶系统的基于观测器的鲁棒控制：船舶自动驾驶系统的鲁棒控制

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The aim of this paper is to provide an observer-based control method for uncertain ship autopilot stochastic system. In order to generally discuss control problem in real environment, multiplicative noise is used to describe stochastic behaviors in Linear Parameter Varying (LPV) system. Also, Gain-Scheduled (GS) control technique is applied to deal with observer-based stabilization problem of LPV system. Besides, a novel Lyapunov function with full element in positive definite matrix is applied to derive some sufficient conditions. Then, via an extended Projection lemma, a Linear Matrix Inequality (LMI) form which can directly be calculated by convex optimization algorithm is successfully obtained from those conditions. Finally, a simulation is provided to show the applicability of the proposed method.
机译：本文的目的是为不确定的船舶自动驾驶随机系统提供一种基于观测器的控制方法。为了大致讨论实际环境中的控制问题，在线性参数可变（LPV）系统中使用乘性噪声来描述随机行为。此外，增益调度（GS）控制技术被应用于处理基于观测器的LPV系统的稳定问题。此外，还应用了新颖的具有正定矩阵中全元素的李雅普诺夫函数来导出一些充分的条件。然后，通过扩展投影引理，从这些条件成功地获得了可以直接用凸优化算法计算的线性矩阵不等式（LMI）形式。最后，提供了仿真结果，证明了该方法的适用性。

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