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首页> 外文会议>CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators >Robust Inverse Kinematics at Position Level by Means of the Virtual Redundant Axis Method
【24h】

Robust Inverse Kinematics at Position Level by Means of the Virtual Redundant Axis Method

机译：通过虚拟冗余轴方法，稳健的逆运动学在位置级别

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Several techniques have been developed in the past to handle the inverse kinematics of serial robots passing through or close to singular configurations. As a common line, these approaches operate at velocity level, seeking a trade-off between tracking accuracy and joint velocity feasibility. While providing robust control, some difficulties arise in these methods for predicting end-effector errors and their spread in SE(3). In a previous paper, the virtual redundant axis (VRA) method was introduced at velocity level, by which end-effector velocity errors could be concentrated in non-controllable directions. The present paper extends the VRA method to position level, allowing for a precise motion tracking and the handling of singularity paths in the same way as regular motions.
机译：过去已经开发了几种技术，以处理通过或接近奇异配置的串行机器人的逆运动学。作为公共线，这些方法在速度水平下运行，在跟踪精度和联合速度可行性之间寻求权衡。在提供稳健的控制的同时，在这些方法中出现一些困难，以预测末端效应误差及其在SE（3）中的扩散。在先前的纸张中，在速度水平下引入虚拟冗余轴（VRA）方法，通过该速度水平可以集中在不可控制的方向上。本文将VRA方法扩展到定位水平，允许以与规则运动相同的方式进行精确的运动跟踪和处理奇点路径。

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